加上速度闭环后的问题

幻天者 · 发表于 2012-6-20 23:16:38

leosaac 发表于 2012-6-17 14:27
速度闭环中P值过大会使车体剧烈摇摆，过小的话积分控制会使车子来回摇摆，找到一个合适的PI值是关键，如果你 ...

能否交流啊 QQ592607925

篮孩子 · 发表于 2012-6-23 00:48:46

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

你好请教一下

我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在介于大小的之间的值则也会抖。但是判断不出来那种抖是振荡还是抖动。。这样能站立个2秒就会向一个方向加速
于是我开始加速度pi闭环，光加i的话，它会来回往复振荡，越振荡后仰的越大最后倒下。若在加上速度闭环的p，加小了看不到效果，再大点则还是振荡一下很快倒下

1272563348 · 发表于 2012-7-5 20:48:50

请问一下，你们的速度闭环是怎么加的

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