今天来冒个泡吧，记下做电磁车的足迹。

仰望星空1 · 发表于 2012-6-23 22:50:30

tx10011 发表于 2012-6-23 20:11
我们之放大到刚好不失真，当电感在磁场正上方时

那样会不会有点小雅？
继续追问，我的车在拐弯的时候他是跳着拐弯，拐的不顺畅，是什么原因呢？求教

exat500g · 发表于 2012-6-23 23:47:05

回楼上，普通PID把D项加大，比如Pdir=4000,Ddir=26000
我的问题时急弯的时候转弯不顺畅，容易出现过调。传感器按照清华用两个，使用差值除和值来当控制量，不知道是不是因为大弯时其中一个传感器脱离中线导致线性度变化

仰望星空1 · 发表于 2012-6-24 09:50:05

exat500g 发表于 2012-6-23 23:47
回楼上，普通PID把D项加大，比如Pdir=4000,Ddir=26000
我的问题时急弯的时候转弯不顺畅，容易出现过调。传 ...

你方向控制的时候P，I，D都用了？
求指教

pyj2011 · 发表于 2012-6-24 10:28:42

tx10011 发表于 2012-6-20 14:30
我确实是终结者迷

楼主强大啊！你们方向控制是清华的方案，左右只差除以之和吗？电磁检测的输出电压峰值为多大啊？我用清华的方案感觉线性度非常窄的

exat500g · 发表于 2012-6-24 11:17:17

仰望星空1 发表于 2012-6-24 09:50
你方向控制的时候P，I，D都用了？
求指教

只用了普通的PD控制，D项比较大。在大弯时有问题。所以帮忙测试一下怎么处理传感器数据或者布局会在大弯的时候表现好

仰望星空1 · 发表于 2012-6-24 12:24:58

exat500g 发表于 2012-6-24 11:17
只用了普通的PD控制，D项比较大。在大弯时有问题。所以帮忙测试一下怎么处理传感器数据或者布局会在大弯的 ...

大弯是拐大了还是拐小了呀
D是用的陀螺仪吗

exat500g · 发表于 2012-6-24 16:06:03

拐大了，然后顿一下。没用垂直陀螺仪

MILAI · 发表于 2012-6-24 21:55:46

拐大了，然后顿一下。没用垂直陀螺仪

你们转大弯的时候，会不会不稳啊

仰望星空1 · 发表于 2012-6-24 22:55:35

exat500g 发表于 2012-6-24 16:06
拐大了，然后顿一下。没用垂直陀螺仪

拐大了就给他个阈值试试

仰望星空1 · 发表于 2012-6-24 23:02:22

tx10011 发表于 2012-6-23 20:11
我们之放大到刚好不失真，当电感在磁场正上方时

楼主我把它调到当一个电感在线正上方时正好不失真，但电感往旁边移3到4厘米，就变为零了，是不是放大的太小了呀。还是我理解错了你的意思，你是指两个电感的中线在线的正上方是刚好不失真？
请楼主解答

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