我觉得陀螺仪和加速度计的融合成这样就及格了

月光疾风

leosaac 发表于 2012-6-25 01:15
看楼上的电路图在清华参考设计方案的第二版的第53页

我用的也是这个，但是不知道为什么没有你的波形干净

月光疾风

leosaac 发表于 2012-6-25 01:20
肯定要均值滤波的，读取20次转换值然后取平均就是了。

哦，我的不知道怎么回事，只有加速度计陀螺仪均值滤波可以，融合角度值均值后波形就不太好了，然后就没有均值，一直都有毛刺，不知道是什么问题，还有，你的融合角度ad值怎么转化成角度值的啊，是跟加速度计取180度/（最大-最小）的比例系数一样的方法吗？

leosaac

月光疾风 发表于 2012-6-25 01:23
哦，我的不知道怎么回事，只有加速度计陀螺仪均值滤波可以，融合角度值均值后波形就不太好了，然后就没有 ...

何必变成角度呢？直接用转换出来的值就好了。

newhand1991

汗。。。。又一个方向是反的。。。。   

leosaac

newhand1991 发表于 2012-6-25 10:42
汗。。。。又一个方向是反的。。。。

方向反的又怎么了？

newhand1991

应该是陀螺仪正尖峰时，滤波后的角度上升，为正值。   这样 融合出来的角度才是可靠、正常的。   如果方向是对的，那么直接PD就可以站稳的，方向是反的话，也可以直立，但可能会出现一些意想不到的现象。。。

kidbang

第一天  这样第二天就变了  求解释  用的是清华方案  

leosaac

newhand1991 发表于 2012-6-25 10:54
应该是陀螺仪正尖峰时，滤波后的角度上升，为正值。   这样 融合出来的角度才是可靠、正常的。   如果方向是 ...

说的好像有点道理，不过我们光PD已经可以站稳了，后来加上PI就原地了，确实没有发现你说的意想不到的情况。

月光疾风

leosaac 发表于 2012-6-25 09:42
何必变成角度呢？直接用转换出来的值就好了。

哦~

leosaac

月光疾风 发表于 2012-6-25 12:24
哦~

直接使用原始数据的话，我们的车子PD值范围：P：8.0~10，D0.35~0.55,范围很宽的。
P小于8车子容易往一边加速，大于10车子震荡就不能用D来消除了。