智能车制作

标题: 这里有个MC9S12G程序，高手给改一下 [打印本页]

作者: ^蒲公英@约定_ 时间: 2012-6-25 11:22
标题: 这里有个MC9S12G程序，高手给改一下
求高手改一下，我就是想实现上位机显示赛道信息……谢谢啦
#include <hidef.h>
#include "derivative.h"    /* common defines and macros */

#include <math.h>
#pragma CODE_SEG DEFAULT
#define CR_as_CRLF TRUE
#define PT0AD0
unsigned char Laserchannel,Sen_scan=0,AD1[9],Value,AD0[9],Value0;
unsigned int m,N[9],n,M[9];
unsigned int sensor[9]={1,3,5,7,9,11,13,15,17 },sensor1[9]={17,15,13,11,9,7,5,3,1 } ;
/******************************************************************************/

/*******************延时************/
void Delay_1ms(unsigned int j)
  {
  unsigned int i,k;
  for( k=0;k<j;k++)
{
for(i=0;i<2000;)
      i++;
}
  }
void AD_Init(void)
{
  //8ch
  ATDCTL1=0x00; //7:1-外部触发,65:00-8位精度,4:放电,3210:ch
  ATDCTL2=0x40; //禁止外部触发, 中断禁止
  ATDCTL3=0x80; //右对齐无符号,每次转换8个序列, No FIFO, Freeze模式下继续转
  ATDCTL4=0x01; //765:采样时间为4个AD时钟周期,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]
  ATDCTL5=0x30; //6:0特殊通道禁止,5:1连续转换 ,4:1多通道轮流采样
  ATDDIEN=0x00; //禁止数字输入
}

void INIT_SCI(void)
{

  SCI0BD = 156;       //设置SCI0波特率为9600
  SCI0CR1= 0x00;    //设置SCI0为正常模式，八位数据位，无奇偶校验
  SCI0CR2= 0x2c;    //允许发送数据，禁止中断功能
}
//时钟初始程序
void SetBusCLK_16M(void)
{
MMCCTL1=0X00;
PKGCR  =0X06;
DIRECT =0x00;
IVBR =0xFF;
ECLKCTL=0xC0;
CPMUPROT =0x26; //停止保护时钟配置寄存器
CPMUCLKS_PSTP=0;    //
CPMUCLKS_PLLSEL=1; //应用PLL
//CPMUSYNR: VCOFRQ1=0,VCOFRQ0=0,SYNDIV5=0,SYNDIV4=0,SYNDIV3=1,SYNDIV2=1,SYNDIV1=1,SYNDIV0=1
CPMUSYNR=0x00|0x0F; // VCOFRQ[7:6];SYNDIV[5:0]
                     // fVCO= 2*fOSC*(SYNDIV + 1)/(REFDIV + 1)
                     // fPLL= fVCO/(2 × CPMUPOSTDIV)
                     // fBUS= fPLL/2
                     // VCOCLK Frequency Ranges  VCOFRQ[7:6]
                     // 32MHz <= fVCO <= 48MHz 00
                     // 48MHz <  fVCO <= 50MHz 01
                     // Reserved                10
                     // Reserved                11
//CPMUREFDIV=0x00|0x01; // REFFRQ[7:6];REFDIV[3:0]
                     // fREF=fOSC/(REFDIV + 1)
                     // REFCLK Frequency Ranges  REFFRQ[7:6]
                     // 1MHz <  fREF <=  2MHz    00
                     // 2MHz <  fREF <=  6MHz    01
                     // 6MHz <  fREF <= 12MHz    10
                     // fREF >  12MHz             11
                     // pllclock=2*osc*(1+CPMUSYNR)/(1+CPMUPOSTDIV)=32MHz;
CPMUPOSTDIV=0x00; // 4:0, fPLL= fVCO/(2xPOSTDIV)
                     // If CPMUPOSTDIV = $00 then fPLL is identical to fVCO (divide by one).
_asm(nop);       // BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
CPMUPLL=0x10;    // Set the PLL frequency modulation
while(CPMUFLG_LOCK == 0); //when pll is steady ,then use it;
CPMUPROT=0x00;       //engage PLL to system;
}
void SetBusCLK_64M(void)
{
MMCCTL1=0X00;
PKGCR  =0X06;
DIRECT =0x00;
IVBR =0xFF;
ECLKCTL=0xC0;
CPMUPROT =0x26; //停止保护时钟配置寄存器
CPMUCLKS =0x80; //允许PLL分频
CPMUSYNR =0xc0|0x3f; //设置分频因子
CPMUREFDIV =0x80|0x01; //pllclock=2*osc*(1+63)/(1+0)=128MHz;
CPMUPOSTDIV=0x00; // Set the post divider register
CPMUPLL =0x10; // Set the PLL frequency modulation
while(CPMUFLG_LOCK == 0);       /* Wait until the PLL is within the desired tolerance of the target frequency */

CPMUPROT=0x00;          /* Enable protection of clock configuration registers */
}
void SetBusCLK_32M(void)
{
MMCCTL1=0X00;
PKGCR=0X06;
DIRECT=0x00;
IVBR=0xFF;
ECLKCTL=0xC0;

CPMUPROT =0x26; //停止保护时钟配置寄存器
CPMUCLKS =0x80; //允许PLL分频
CPMUSYNR =31;    //设置分频因子
CPMUPOSTDIV=0x00; // Set the post divider register
CPMUPLL =0x10; // Set the PLL frequency modulation
while(CPMUFLG_LOCK == 0);       /* Wait until the PLL is within the desired tolerance of the target frequency */

CPMUPROT=0x00;          /* Enable protection of clock configuration registers */
}
//基于16M外部晶振
//byte nM 预设定的总线频率
//函数可能存在问题，仅供参考演示
void SetBusCLK_nM(byte nM)
{
MMCCTL1=0X00;
PKGCR  =0X06;
DIRECT =0x00;
IVBR =0xFF;
ECLKCTL=0xC0;
CPMUPROT =0x26; //停止保护时钟配置寄存器
CPMUCLKS_PSTP=0; //
CPMUCLKS_PLLSEL=1;  //应用PLL
//CPMUSYNR =nM-1; //设置分频因子
CPMUSYNR =0xc0|(nM-1); //设置分频因子
CPMUREFDIV =0x80|0x00; //pllclock=2*(1+SYNR)= MHz;
CPMUPOSTDIV=0x00; // Set the post divider register
CPMUPOSTDIV=0x00; // Set the post divider register
CPMUPLL =0x10; // Set the PLL frequency modulation
while(CPMUFLG_LOCK == 0);       /* Wait until the PLL is within the desired tolerance of the target frequency */
CPMUPROT=0x00;          /* Enable protection of clock configuration registers */
}
//-----------------------------------------------------
//-----PWM 初始化程序------//
void PWM_Init(void)
{
PWMPRCLK=0X00;
PWMSCLA=12;
PWMSCLB=12;
PWMCTL_CON45=1;
PWMCTL_CON67=1;
PWMCTL_CON23=1;
PWMCTL_CON01=1;
PWMCLK_PCLK1=1;
PWMCLK_PCLK5=1;
PWMCLK_PCLK3=1;
PWMCLK_PCLK7=1;
PWMPER45=10;
PWMPER23=10;
PWMPER67=200;
PWMPER01=3333;
PWMPOL_PPOL5=1;
PWMPOL_PPOL3=0;
PWMPOL_PPOL7=1;
PWMPOL_PPOL1=1;
PWMCAE =0x00;
PWMDTY67=1500;
PWME_PWME1=1;
PWME_PWME7=1;
}
/*void Motor_forward (void) //正转；占空比:duty
{
PWME_PWME7=1;
PWME_PWME3=0;
DDRP_DDRP3=1;
PTP_PTP3=0;
PWMDTY67=20;
}
void Motor_back (unsigned int duty) //反向?占空比:duty
{
PWME_PWME3=1;
PWME_PWME7=0;
DDRP_DDRP7=1;
PTP_PTP7=0;
PWMDTY23=duty;
}
void Motor_brake (void) //停机
{
PWME_PWME3=0;
PWME_PWME7=0;
DDRP_DDRP3=1;
DDRP_DDRP7=1;
PTP_PTP3=0;
PTP_PTP7=0;
}*/
void STEER( uint  duty1)
{
PWMDTY01=duty1;
}
/****************定时器0初始化函数*************************/
/*void PIT0_init(void)//激光分时点亮，定时600us函数
{
PITCFLMT_PITE=0;//Close_time0();//关PIT定时
PITMTLD0=200-1;//8位定时器初值设定。160分频。频率0.4MHZ.即2.5us.
PITLD0=2000-1;//16位定时器0初值设定，定时240*2.5us=600us.
PITCE_PCE0=1;//使能通道0
PITMUX_PMUX0=0;//相应16位定时器也时基0连接
PITINTE_PINTE0=1;//开通PIT0定时器溢出中断
PITCFLMT_PITE=1;//使能PIT
}*/
/****************激光发射函数******************************/
//extern void Delay(unsigned int j);
void Open_sen(void)//3路激光发射管分时发射
{

            PORTA_PA2=1;//打开第一路激光管
            Delay_1ms(2);


            AD0[0]=PT0AD0_PT0AD00;
            AD0[3]=PT0AD0_PT0AD01;
            //AD0[6]=PT0AD0_PT0AD02;
            AD1[0]=PT1AD0_PT1AD01;
            AD1[3]=PT1AD0_PT1AD02;
            // AD1[6]=PT1AD0_PT1AD03;

            PORTA_PA2=0;//关闭第一路激光管
            PORTA_PA4=1;//打开第二路激光管
            Delay_1ms(2);

            AD0[2]=PT0AD0_PT0AD00;
            AD0[5]=PT0AD0_PT0AD01;
            //AD0[7]=PT0AD0_PT0AD02;
            AD1[2]=PT1AD0_PT1AD01;
            AD1[5]=PT1AD0_PT1AD02;
            // AD1[7]=PT1AD0_PT1AD03;


            PORTA_PA4=0;//关闭第二路激光管
            PORTA_PA6=1;//打开第三路激光管
            Delay_1ms(2);

            AD0[4]=PT0AD0_PT0AD00;
            AD0[7]=PT0AD0_PT0AD01;
            //AD0[8]=PT0AD0_PT0AD02;
            AD1[4]=PT1AD0_PT1AD01;
            AD1[7]=PT1AD0_PT1AD02;
            //AD1[8]=PT1AD0_PT1AD03;
            PORTA_PA6=0;//关闭第三路激光管*/
            PORTA_PA7=1;//打开第四路激光管
            Delay_1ms(2);

            AD0[1]=PT0AD0_PT0AD00;
            AD0[6]=PT0AD0_PT0AD01;
            //AD0[8]=PT0AD0_PT0AD02;
            AD1[1]=PT1AD0_PT1AD01;
            AD1[6]=PT1AD0_PT1AD02;
            //AD1[8]=PT1AD0_PT1AD03;


}
//extern void Delay(unsigned int j);

void SCI_Tx(void)
  {
unsigned char sci[25]={128},i;
int l;
for(l=0;l<9;l++) {
   if(M[l]==1) {M[l]=0;}
   else M[l]=1;}
for(l=0;l<9;l++) {
   if(N[l]==1) {N[l]=0;}
   else N[l]=1;}
m=0;
n=0;
  //发送激光检测信息
n=N[0]+N[1]*2+N[2]*4+N[3]*8+N[4]*16+N[5]*32+N[6]*64+N[7]*256+N[8]*512+1024+2048+4096;
m=M[0]+M[1]*2+M[2]*4+M[3]*8+M[4]*16+M[5]*32+M[6]*64+M[7]*256+M[8]*512+1024+2048+4096;
sci[1]=(unsigned char)(1500/128);  //推荐舵机pwm值
sci[2]=1500%128;
sci[3]=(unsigned char)(150/128);//推荐电机pwm值
//sci[4]=PWMDTY1%128;
sci[4]=(unsigned char)(n/128);//推荐激光1
sci[5]=n%128 ;
sci[6]=(unsigned char)(m/128);//推荐该激光2
sci[7]=m%128 ;
sci[8]=(unsigned char)(1281/128);//推荐欧姆龙速度
sci[9]=1281%128;
sci[10]=0;
sci[11]=0;
sci[12]=0;
sci[13]=0; //自定义数据，推荐pid
sci[14]=Value0;
sci[15]=Value; //推荐激光权重
for(i=0;i<16;i++) {
while(!SCI0SR1_TDRE);
SCI0DRL=sci[i];    }
  }


/*void pianyi(void )

{
unsigned char  BlackNum,Value_Sum,a;
int f;

for(f=0;f<9;f++)
{
  M[f]=AD1[f] ;
}
BlackNum=0;
Value_Sum=0;
for(a=0;a<9;a++)
{
      Value_Sum+=M[a]*sensor1 [a];
      if(M[a]==1) BlackNum++;
      else;
}
if(BlackNum==0) Value=0;
else
Value=Value_Sum/BlackNum;
   }
void pianyi0(void )

{
unsigned char  BlackNum,Value_Sum,a;
int f;

for(f=0;f<9;f++)
{
  N[f]=AD0[f] ;
}
BlackNum=0;
Value_Sum=0;
for(a=0;a<9;a++)
{
      Value_Sum+=N[a]*sensor [a];
      if(N[a]==1) BlackNum++;
      else;
}
if(BlackNum==0) Value0=0;
else
Value0=Value_Sum/BlackNum;
   }*/

void AD1_INIT(void)
{
DDR1AD0=0X00;
DDR0AD0=0X00;
ATD0DIEN=0XFFFF;

}
/*
unsigned int zhuanxiang(unsigned char value)
{
unsigned int PWMDTY;
PWMDTY=1100-10*value;
return (PWMDTY);
}
unsigned int zhuanxiang0(unsigned char value)
{
unsigned int PWMDTY;
PWMDTY=1100+10*value;
return (PWMDTY);
}
unsigned int zhuanxiang1(unsigned char value1)
{
unsigned int PWMDTY9;
if(value1<=9)
{
PWMDTY9=1500-30*value1;
}
else if(value1>9&&value1<18)
{
PWMDTY9=1500+30*(18-value1);
}
else  ;
return (PWMDTY9) ;
}

void panduan(void)
{

if(Value>Value0)
      {
      if(Value>0&&Value<=5)  PWMDTY01=1100+15*Value;
      else if(Value>5&&Value<=11) PWMDTY01=1100+20*Value;
      else if(Value>11&&Value<=17) PWMDTY01=1100+20*Value;
      else  ;
      }

else if(Value<Value0)
      {

      if(Value0>0&&Value0<=5)  PWMDTY01=1100-15*Value0;
      else if(Value0>5&&Value0<=11) PWMDTY01=1100-20*Value0;
      else if(Value0>11&&Value0<=17) PWMDTY01=1100-20*Value0;
      else  ;
      }



else if(Value==Value0)    PWMDTY01=1100;

else ;

}*/
void main(void) {

PLL_init();
PWM_Init();
PIT0_init();
SetBusCLK_nM(64);
SCI_Init();//INIT_SCI();
DDRA=0XFF;
AD_Init()
AD1_INIT();
//Motor_forward();
// EnableInterrupts;

for(;;)
{
   Open_sen();
   //pianyi();
   //pianyi0();
   SCI_Tx();
   Delay_1ms(10);
   //PWMDTY67=zhuanxiang1(Value);
   panduan();

}
  }

/**************定时0中断函数************************************/
/*#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0(void)
{
   DisableInterrupts;
   //Laserchannel++;//用于通道的切换
// if(Laserchannel==4)
// {
// PITCE_PCE0=0;//关闭通道0
//  }
Open_sen();
// get_angl();
   PITTF=0x01;//清除中断标志位
   EnableInterrupts;
}*/

作者: subingkiun 时间: 2012-6-25 14:03
G128没有PIT模块吧。。。

作者: 軌跡。 时间: 2012-6-25 14:55
你们都不用PE的、、PE好方便、、

作者: subingkiun 时间: 2012-6-25 15:18

軌跡。发表于 2012-6-25 14:55
你们都不用PE的、、PE好方便、、

怎么个用法？能发个例子来看看不？
我用的是T0中断。。。

作者: 軌跡。 时间: 2012-6-25 16:06

subingkiun 发表于 2012-6-25 15:18
怎么个用法？能发个例子来看看不？
我用的是T0中断。。。

建立工程的时候选用PE模式就完了 - -

作者: renrenlexiao 时间: 2012-6-25 17:01
好难啊，高手解答吧

作者: ^蒲公英@约定_ 时间: 2012-6-26 16:00

subingkiun 发表于 2012-6-25 14:03
G128没有PIT模块吧。。。

呵呵，是从XS128哪里改的……

作者: xining_yang 时间: 2012-6-30 16:55
没有PIT，用API

作者: xining_yang 时间: 2012-6-30 16:58
void APIInit() //相当于PIT 定时基准100us
{
  CPMUAPICTL_APIFE = 0;//在设定值之前需要清零；
  CPMUAPICTL_APICLK = 1;//0:使用Autonomous Clock 1:使用BUs CLOCK，这里使用BUS CLK
  //CPMUACLKTR=0xFC;// fACLK is trimmed to 10KHz，如果使用的是Auto Clock 则要设置此寄存器为0xfc
  CPMUAPIR = 2399; //2399
  //使用BUS  CLK ， Period = 2*(APIR[15:0] + 1) *(1/40 000 000HZ)此处定时2ms
  //若使用AUTO CLK ，0.2（x+1）=y ms 如定时10ms 值为49
  CPMUAPICTL_APIE = 1;    //使能中断申请
  CPMUAPICTL_APIF = 1;    // 中断标志位清零
  CPMUAPICTL_APIFE = 1; //在设定值之前需要清零；
}
interrupt  VectorNumber_Vapi void API_ISR(void)
{
TimeCount_200us ++;
if(TimeCount_200us >= 2)
{
      TimeCount_200us = 0;
      TimeReach_200us = 1;
}
CPMUAPICTL_APIF=1;
}

作者: ^蒲公英@约定_ 时间: 2012-7-3 20:37

xining_yang 发表于 2012-6-30 16:58
void APIInit() //相当于PIT 定时基准100us
{
CPMUAPICTL_APIFE = 0;//在设定值之前需要清零； ...

恩恩，解决了，谢谢哈……

作者: 天行者2013 时间: 2013-6-8 19:37

xining_yang 发表于 2012-6-30 16:58
void APIInit() //相当于PIT 定时基准100us
{
CPMUAPICTL_APIFE = 0;//在设定值之前需要清零； ...

感谢啊大神

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)