智能车制作

标题: 速度增量式PID！！快来看啊啊啊！！ [打印本页]

作者: 亦友寒 时间: 2012-6-28 19:46
标题: 速度增量式PID！！快来看啊啊啊！！
关于一个增量式PID的问题想问一下，我们在调程序时发现用公式：
u(k)=u(k-1)+Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
调试的时候发现完全不对，但是用这个公式：
u(k)=u(k-1)+a0*e(k)+a1*e(k-1)+a2*e(k-2)时发现是对的但是这个参数却不会调不知道是什么原因求高手！！！

作者: 亦友寒 时间: 2012-6-28 19:46
我顶1！！

作者: 亦友寒 时间: 2012-6-28 19:46
我再顶！！！

作者: moonlight831 时间: 2012-6-28 20:34
- -怎么个不对，无图无真相

作者: 栗子kary 时间: 2012-6-28 21:17
顶个

作者: 亦友寒 时间: 2012-6-28 21:44
用第一个不管参数什么变都会停在比实际值小很多的一个值不知道什么原因

作者: JokerJ 时间: 2012-6-29 00:44
这个最好先模拟一下，实在不行自己手工计算，按说第一个式子是对的，只不过数不是很好调

作者: 亦友寒 时间: 2012-6-29 07:55

JokerJ 发表于 2012-6-29 00:44
这个最好先模拟一下，实在不行自己手工计算，按说第一个式子是对的，只不过数不是很好调

应该是这样的第一个参数很难调嘿嘿

作者: vgjkl 时间: 2012-6-29 09:08
  /* Derived coefficient A0 */
  S->A0 = S->Kp + S->Ki + S->Kd;

  /* Derived coefficient A1 */
  S->A1 = (-S->Kp) - ((float32_t) 2.0 * S->Kd);

  /* Derived coefficient A2 */
  S->A2 = S->Kd;

作者: 幽灵海盗 时间: 2012-6-29 16:25
第一个是对的吧，第二个是什么意思

作者: 幽灵海盗 时间: 2012-6-29 16:26
第二个和第一个有什么区别吗

作者: 梦回斯台普斯 时间: 2012-6-29 16:45
呵呵，两个公式是一样的不是吗？

作者: JokerJ 时间: 2012-6-29 20:30

亦友寒发表于 2012-6-29 07:55
应该是这样的第一个参数很难调嘿嘿

没办法啊，锻炼人啊~

作者: 亦友寒 时间: 2012-7-1 11:21

幽灵海盗发表于 2012-6-29 16:25
第一个是对的吧，第二个是什么意思

两个是一样的，不过第二个参数好调一点！！呵呵

作者: 六十三 时间: 2012-7-2 09:18
a0=KP*(1+T/TI+TD/T);
a1=-KP-2*KP*TD/T;
a2=KP*TD/T;
只是把第一个式子化简一下，

作者: 六十三 时间: 2012-7-2 09:21
第一个式子 KI=KP*T/TI KD=KP*TD/T

作者: 六十三 时间: 2012-7-2 09:26
其实两个式子一样，，里面都是用一个变量替换了几个或多个变量，，调参数是还是得回归到积分时间TI，微分时间TD，采样周期T，比例系数KP 上面

作者: 亦友寒 时间: 2012-7-2 15:20

六十三发表于 2012-7-2 09:26
其实两个式子一样，，里面都是用一个变量替换了几个或多个变量，，调参数是还是得回归到积分时间TI，微分时 ...

不觉得这些参数很难调么？？

作者: 六十三 时间: 2012-7-2 16:07

亦友寒发表于 2012-7-2 15:20
不觉得这些参数很难调么？？

a0,a1,a2,,,,,,,,TI,TD,KP,T,,,,,,,,,,,,一个三个参数一个四个参数，，，调起来半斤八两都不怎么好调

作者: 亦友寒 时间: 2012-7-2 16:09

六十三发表于 2012-7-2 16:07
a0,a1,a2,,,,,,,,TI,TD,KP,T,,,,,,,,,,,,一个三个参数一个四个参数，，，调起来半斤八两都不怎么好调

你们用过无线模块不？？？我调不出来啊
蛋疼

作者: 六十三 时间: 2012-7-2 16:12

亦友寒发表于 2012-7-2 16:09
你们用过无线模块不？？？我调不出来啊
蛋疼

无线倒是有，，不过没大用，，有蓝牙

作者: 亦友寒 时间: 2012-7-2 16:14

六十三发表于 2012-7-2 16:12
无线倒是有，，不过没大用，，有蓝牙

好吧无线都调不出来蓝牙就算了！！

作者: 六十三 时间: 2012-7-2 16:22

亦友寒发表于 2012-7-2 16:14
好吧无线都调不出来蓝牙就算了！！

蓝牙好用啊，，两根线搞定，，，和串口一样用，，只需蓝牙从机，只要电脑带蓝牙在下个串口调试工具就ok

作者: 六十三 时间: 2012-7-2 16:23

亦友寒发表于 2012-7-2 16:14
好吧无线都调不出来蓝牙就算了！！

如果只接收不发送一根线搞定

作者: 亦友寒 时间: 2012-7-2 16:37

六十三发表于 2012-7-2 16:23
如果只接收不发送一根线搞定

没蓝牙。。。。。

作者: zyj 时间: 2013-3-22 14:40
第七届我就是用你的第二个公式跑的 ^_^

作者: 幻晨月 时间: 2013-4-16 18:18

亦友寒发表于 2012-6-29 07:55
应该是这样的第一个参数很难调嘿嘿

你有调出来了吗？？求共享

作者: 二百五 时间: 2013-4-16 18:45
第一第二个都是对的应该是都可以的

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)