再探小车的直立

yukunlinykl

15239172008 发表于 2012-6-29 12:53
我只想对你说，
在这个躁动的社会你不要讲话讲的那么慢条斯理，等你把那东西弄出来，黄花菜都凉了！

那要看你是不是为了吃黄花菜。

19504643

楼主啊，你的车怎么样了，我的也和你差不多，直立的时候电机齿轮咔哒得厉害，剧烈晃动，调了一个多月的PD参数，也是调遍了，还是立不住，求解决方案啊

15239172008

19504643 发表于 2012-6-29 20:16
楼主啊，你的车怎么样了，我的也和你差不多，直立的时候电机齿轮咔哒得厉害，剧烈晃动，调了一个多月的PD参 ...

还没呢，现在考试一大堆，只顾考试了，咱俩儿共勉吧，等你有进展的话，别忘了相互提醒一下。

厚荏

大家加油。感觉直立控制对于角度值和角速度值要求都很高

challengecxc

不用想了朋友，买tlv2211，enc-03mb陀螺仪，自己按照清华第二版方案（官网上有），重新焊个陀螺仪模块，一个星期内就可以站起来，不要光条角度控制参量，角度差不多了加上速度控制立马就能站起来。龙丘的板子我们试过，有过冲，车的抖动根本消除不了，角度跟踪非常慢，再怎么改参数也不行。感觉小车硬件电路，传感器给力了，什么都给力了。吉他手老师的程序非常好的，赞一个

duobi

我的小车也是调了很长时间了，就是站不起来，P调到0.21时抖动消除，D不管怎么调都是不能消除振荡，如果固定D，也能让车基本不振荡但抖动的很厉害，我怀疑是不是只调节P\D不能使车直立，不过我用的是淘宝上的陀螺仪，请问楼上兄台，难道真是陀螺仪的问题，能解释一下不？将不胜感激

chenkun

    哥们 真心的告诉你  我以前用卡尔曼滤波 滤的就和你现在一样，波形很华丽。站立倒是能实现，但是加上速度后就不行了。后来改用官网的滤波，虽然波形没这么华丽了，但就是有效果了，而且现在能跑了。
   弱弱的建议一下，祝你成功。

lightface2010

平衡点没找对，就是零点误差不对。可以试试

dright_chao

吉他手 发表于 2012-6-29 10:50
提醒一下：
（1）如果检查完软件没有什么问题的话，请再检查一下硬件电路和机械部分：
         A.对于 ...

老师，您好！我看了您说的“A.对于陀螺仪放大电路是否放大倍数过大，在车模角速度比较大的时候，出现信号饱和。这样D参数就会无法完全抑制车模的前后的摆动。”之后有一个问题：是不是车模在转向的时候，由于有转弯量的叠加会使得车模速度下降，然后在速度闭环的作用下会前倾、加速、摆动，导致车模根本无法转弯而冲出赛道的问题也与陀螺仪饱和有关，所以无论怎么加大D参数、调节速度闭环的PI参数都不能很好地抑制前倾和摆动？

19504643

15239172008 发表于 2012-6-29 23:04
还没呢，现在考试一大堆，只顾考试了，咱俩儿共勉吧，等你有进展的话，别忘了相互提醒一下。

你QQ多少啊