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标题: 我的PID和别人的不一样 [打印本页]

作者: B组 时间: 2012-6-30 09:29
标题: 我的PID和别人的不一样
现在车子没加闭环PID控速。速度很难破2m/s。自己写了一个增量式PID。效果很不好。
测试时：
1.空载状态波形震荡2~3次就能稳定下来。
2.负载状态也是震荡2~3次就能稳定下来。但是突然撤去负载时，速度上升到很高失去控制。
上跑道：设置为低速恒速运行，现象是高速很高，低速几乎要停下来。一直有很明显的速度变化。

作者: ljl1033835624 时间: 2012-6-30 10:58
为什么会突然失去负载呢！？

作者: B组 时间: 2012-6-30 11:21

ljl1033835624 发表于 2012-6-30 10:58
为什么会突然失去负载呢！？

测试的时候，用东西去碰轮子。然后把东西拿走。

作者: ax1104 时间: 2012-6-30 13:50
负载对控制的性能有很大影响，有负载和没有负载不可能用一套参数的。

作者: yukunlinykl 时间: 2012-6-30 14:12
估计是代码有bug。

作者: B组 时间: 2012-6-30 14:15

yukunlinykl 发表于 2012-6-30 14:12
估计是代码有bug。

请教一般会出现在什么地方？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-6-30 14:17

B组发表于 2012-6-30 14:15
请教一般会出现在什么地方？

每一行代码都有可能出错哟！

作者: xining_yang 时间: 2012-6-30 16:41

作者: 鸟在人间 时间: 2012-6-30 18:10
和我们的车子情况很相似，空转的时候调的PID，波形相当好，带负载后我们在速度快的的时候还好，在低速的时候就像楼主说的那样，现在也还在纠结这个问题。前几天以为是电机频率给的太高（10K），后来测试了下5K，效果好一点，但是不明显。现在也在解决这个问题。

作者: fanglichao 时间: 2012-8-23 23:32
程序有点小问题，我也遇到过，不过解决了。

作者: 774960834 时间: 2012-8-31 17:29

鸟在人间发表于 2012-6-30 18:10
和我们的车子情况很相似，空转的时候调的PID，波形相当好，带负载后我们在速度快的的时候还好，在低速的时候 ...

波形怎么看的？

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