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标题: 电机PID控制 [打印本页]

作者: IT天下 时间: 2012-7-8 12:25
标题: 电机PID控制
请教一个问题：之前都是开环跑，这两天调闭环，用PID只能给一个PID设定值，只要改变设定值，电机就会狂转，一时还检查不到原因
void Speed_PID(uint expect,uint feedback)
{
  motor_err=expect-feedback;
  speedP=lastspeed + KpSP*(motor_err-lastmotor_err);
  lastspeed=speedP;
  lastmotor_err=motor_err;
  PWMDTY67=speedP;
}

这个是电机闭环控制程序

作者: isearching 时间: 2012-7-8 13:14
只用P控制？

作者: IT天下 时间: 2012-7-8 15:02

isearching 发表于 2012-7-8 13:14
只用P控制？

加了个I，差点把电机搞坏，差速齿轮都磨了

作者: 易湘鑫 时间: 2012-7-8 15:37
你的公式好像有问题。。。另外注意你定义的变量值的范围

作者: renqinglei 时间: 2012-7-8 21:18
最好不要这样搞，输入是什么输出还是什么。

作者: 侠意 时间: 2012-8-1 16:01

作者: woaikebe1234 时间: 2012-10-21 12:09

作者: xiongcaifei 时间: 2013-1-18 18:45
公式真错了啊

作者: JudeScorpio 时间: 2013-2-3 19:02
pwm_dianji = PWMDTY45 + Kp*(speed_error - last_speed_error)+Ki*speed_error+Kd*(speed_error-2*pre_speed_error+last_speed_error);
有学长留的这个公式，我在纠结呢

作者: 零度的亲吻 时间: 2014-2-19 16:18
参数错了，输入的不该是速度，该是编码器的值

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