发现这样小车会更好一些

junwugui

我们弯道加速,闭环有时都减不下来那么快,不知什么原因丫???

都培源

1272563348 发表于 2012-7-14 21:10
我们的在直道加速，猛冲，，，求解决！！！

情况很多种，有左转后直道加速、右转后直道加速，和所有直道都加速。以前遇到这种情况是因为陀螺仪偏了，弯道的时候减速，速度积分量在增长，到直道的时候就加速了……

都培源

junwugui 发表于 2012-7-14 23:00
我们弯道加速,闭环有时都减不下来那么快,不知什么原因丫???

只要是跑的稍快的车，都会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80%，
假设此时方向控制量是40%，
则此时左右轮的总输出量分别是80+40=120和80-40=40，
由于120%已经超过100%了，所以电机只能按照100%来处理，
这样两个轮上的输出量分别是100%和40%，
两轮上的平均输出为(100+40)÷2=70%，
然而70%小于（倾角+速度）控制量的80%，
也就是说电机的平均速度变慢了，
这样车就会前倾，小车就会在弯道加速……

junwugui

都培源 发表于 2012-7-14 23:10
只要是跑的稍快的车，都会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80% ...

噢,很有道理耶!之前在论坛查了下,一般都说是陀螺仪不水平造成的,但我检测陀螺仪的信号,发现没有问题,看了你的分析,感觉很有道理.真是谢谢了!!

1272563348

都培源 发表于 2012-7-14 23:10
只要是跑的稍快的车，都会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80% ...

这个怎么解决的啊？？

都培源

1272563348 发表于 2012-7-15 10:02
这个怎么解决的啊？？

只能是增加电机的动力，或者提高车的重心来减轻电机的负担。感觉的跑的很快的车重心都不低

在路上520

谢谢楼主，我也在调积分上下限，我们的车是前后控制不一致，之前是车子加了积分后，向前走一段，积分作用是车子反向，可是车子向后直接就倒了，后来调小了积分上下限，得到了改善，但是加了P后，车子点头，没有不限制时效果好，楼主能解释下积分上下限的影响吗，主要影响什么

在路上520

都培源 发表于 2012-7-14 23:08
情况很多种，有左转后直道加速、右转后直道加速，和所有直道都加速。以前遇到这种情况是因为陀螺仪偏了， ...

我们弯道减速，减的厉害，甚至会倒退

在路上520

都培源 发表于 2012-7-14 23:10
只要是跑的稍快的车，都会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80% ...

我们的减速，楼主，会是什么原因

都培源

在路上520 发表于 2012-7-15 13:30
谢谢楼主，我也在调积分上下限，我们的车是前后控制不一致，之前是车子加了积分后，向前走一段，积分作用是 ...

能力有限，一些问题也是解释不清楚，只有在调试过程中慢慢积累。

PID三个调整量，P是对当前进行调整，D是对未来进行调整，I是对过去进行调整