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[策略类] 解释几个电磁车常见的问题,很有帮助!

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发表于 2012-7-15 14:03:20 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
很多人问了我一些相同的问题,在这里集中整理一下。

1.弯道减速减速问题。
跑的慢的车会在弯道减速,跑快了就好了。
原因是:转向两个轮的控制量一个加、一个减,而电机有个特点就是,加速的会比减速的明显,
这样会使两个电机的平均转速比直道上快,使小车后仰,速度就减下来了。

或者解决办法就是,弯道时让加速的轮子慢一些,或者让减速的轮子更慢一些。


2.弯道加速问题。
跑的快的车,会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释:假设(倾角+速度)控制量达到电机的80%,
假设此时方向控制量是40%,
则此时左右轮的总输出量分别是80+40=120和80-40=40,
由于120%已经超过100%了,所以电机只能按照100%来处理,
这样两个轮上的输出量分别是100%和40%,
两轮上的平均输出为(100+40)÷2=70%,
然而70%小于(倾角+速度)控制量的80%,
也就是说电机的平均速度变慢了,
这样车就会前倾,小车就会在弯道加速……

没有很好的解决办法,只能是增加电机的动力,或者提高车的重心来减轻电机的负担。
感觉的跑的很快的车重心都不低

3.小车点头问题。
因为我没有遇到过这类问题,所以不是很好解释,仅供参考吧。
跑的慢的车出现点头,很可能是速度极性搞反了,速度一下子变成负数,小车就会猛加速,出现点头现象。
跑的快的车出现点头,可能还是因为电机动力不够,如同“2.弯道加速问题”。加速过了就是点头现象。

4.一个方向加速、另一个方向减速。
这个问题很简单,官方已经提到过,是陀螺仪偏了造成的,调整陀螺仪就好了。
就算不是因为陀螺仪的问题,比如驱动、电机不对称,也可以通过调整陀螺仪来补偿。

5.速度不稳。
原因很多,先确保速度采集是没有问题,控制方法是合理的。
速度不稳多是由于速度积分量造成的,因为积分是滞后调整量,微分是超前调整量,加微分可以抑制这个问题。
另外建议使用动态积分上下限,例如我的是:
#define SPEED_INTEGRAL_MAX   (g_fAngleControlOut + MOTOR_OUT_MAX * 1.0)
#define SPEED_INTEGRAL_MIN   (g_fAngleControlOut - MOTOR_OUT_MAX * 3.0)


有什么其他问题再说吧……



补充内容 (2012-7-18 05:43):
跑得慢的车出现弯道加速或点头,多数是因为采用清华的方案,内侧轮减速时,程序误以为内侧轮的速度是负值,使得反馈速度突然变小,小车就会出现加速或点头。解决办法是忽略速度极性的判断,所有速度值都是正的。

补充内容 (2012-7-18 05:46):
以上的解释,仅仅是对已存在的现象提出一种可能存在的合理解释。
并不是说你的小车出现了这样的现象,就一定是这种原因,
那样的话做智能车就如同套公式一般,也岂不是太容易了?

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 楼主| 发表于 2012-7-15 14:07:29 | 只看该作者
这48天做车的经验,从大一就开始做,如今已经是做了三年了,都没有什么建树,惭愧啊
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发表于 2012-7-15 14:13:44 | 只看该作者
沙发:)
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发表于 2012-7-15 15:11:39 | 只看该作者
大神,可以告诉下怎么解决陀螺仪反冲问题呢?我的反冲太严重了,买的红树伟业的模块。

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发表于 2012-7-15 15:59:42 | 只看该作者
能不能说清楚下这个动态积分上限线,是怎么回事?
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发表于 2012-7-15 16:07:41 | 只看该作者
楼主说的有道理啊
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发表于 2012-7-15 16:14:08 | 只看该作者
感谢楼主的无私分享。
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发表于 2012-7-15 16:14:56 | 只看该作者
电机动力不够
请问这该怎么解决呢?
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发表于 2012-7-15 16:59:53 | 只看该作者
好帖要顶
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 楼主| 发表于 2012-7-15 19:05:51 | 只看该作者
王海 发表于 2012-7-15 15:11
大神,可以告诉下怎么解决陀螺仪反冲问题呢?我的反冲太严重了,买的红树伟业的模块。

把一些没什么太大意义的电容摘掉
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