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标题: A车左右转向不对称问题左转易右转难！！ [打印本页]

作者: 星斗520 时间: 2012-8-6 17:55
标题: A车左右转向不对称问题左转易右转难！！
赛区赛之前遇到一个很大的问题至今没有办法解决希望论坛有高手指教一下
A车不知是何原因向左转向很流畅一旦向右就很难受的样子（不是转不过来、就是轮子跳）
因此赛区赛我们被迫调试了一种左右不对称的参数左转的时候速度可以很快右转的时候降速！！而且向右转的相应打脚参数也都加大了这才勉强跑完赛区赛但是至今没有办法解决这个问题！！！

希望高手看见能指教一下谢谢！

作者: ganlei 时间: 2012-8-6 19:18
还是发表一下个人见解吧，针对这个问题，我们曾在西部赛之前两天出现，还好及时补救回来了，当时速度降低到2m仍然没法跑完，网上帖子网友多方援助，问题才渐渐被发现，不知道我们出现问题的地方是不是一样的，仅供参考...........前轮都有八字修改吧，不说专业术语，首先八字要正，从上往下看，外宽内窄，从前往后看下宽上窄，我们的问题就出现在从前往后看不正，虽然看似没有影响，但它确实是导致我们左右转向打角相同转向却不同的根本原因，最简单的就是看前轮正放时候离地的缝隙是否相同，我反正是调整了就好了，不知道楼主是不是这个原因....希望能帮到你

作者: yukunlinykl 时间: 2012-8-6 19:49
完全一样的问题！！！
我把小车拆装拆装……十几遍才发现的！！！

主要是因为四个轮子所受地面支持力不一样。
又以两前轮为主！！！

你可以试试，将小车放平与地面，用手轻轻抬起左前轮（只离地一点点）感受一下抬起时手提供的力。
再试试右前轮。
如果两者差太远，就会造成左右转向不一致。
如果左前轮所受支持力更大，那么左转更灵敏，转弯半径更小。

作者: yukunlinykl 时间: 2012-8-6 19:56
本帖最后由 yukunlinykl 于 2012-8-6 20:01 编辑

产生问题的原因是后轮的悬挂！（主要是中间那根大弹簧的松紧）
如果悬挂很软，那么在转弯时，车底盘会有向外圈翻起的趋势，那么内前轮所受支持力会大大减小。
而转弯半径主要取决于内前轮（而不是外前轮），故内前轮支持力下降极易使得内前轮打滑，大大增加转弯半径。

解决问题的办法是：
1，彻底抛弃后轮悬挂，将底盘和后轮彻底固定死。（这样中间的大弹簧相当于没用了）
2，在固定时，极易使得四轮不共面，两个前轮更低的一者会受到更大的支持力，不妨设为左前轮，这回造成左转灵敏而右转迟钝。这只能细调。最好用螺丝固定底盘和后轮，然后在固定处用垫片调节四个轮子共面。
（我当时用了大约0.75个垫片的厚度，才更好调节到左右转弯对称）

这是相当考验机械五金技巧的细活。
希望对楼主有帮助。

作者: xk2012 时间: 2012-8-6 19:57
嗯，肯定是前轮参数的校正，还跟重心有关系

作者: yukunlinykl 时间: 2012-8-6 20:00

ganlei 发表于 2012-8-6 19:18
还是发表一下个人见解吧，针对这个问题，我们曾在西部赛之前两天出现，还好及时补救回来了，当时速度降低到 ...

其实我觉得，是因为你的主销倾角，变相地改变了轮子在转弯时相对于底盘的高度，变相地修正了两前轮所受支持力。
我觉得主要问题还是在后轮悬挂那里。

我为此彻底拆车十多次，熬夜无数，最终搞定，希望给你一些参考。

作者: sleep_ball 时间: 2012-8-6 20:11

yukunlinykl 发表于 2012-8-6 20:00
其实我觉得，是因为你的主销倾角，变相地改变了轮子在转弯时相对于底盘的高度，变相地修正了两前轮所受支 ...

很强悍呀，我也被这个问题纠结了好久。开学了回去拆车

作者: yukunlinykl 时间: 2012-8-6 20:13

sleep_ball 发表于 2012-8-6 20:11
很强悍呀，我也被这个问题纠结了好久。开学了回去拆车

看来我熬夜的那几个晚上，值了！大家都回去试试吧。
顺便说一句，就此你就可以理解，为啥主动悬挂是个牛逼的东西。

作者: znfc2 时间: 2012-8-6 21:25

yukunlinykl 发表于 2012-8-6 20:00
其实我觉得，是因为你的主销倾角，变相地改变了轮子在转弯时相对于底盘的高度，变相地修正了两前轮所受支 ...

华东赛前夜转向依然不对称的飘过,,,,

作者: xk2012 时间: 2012-8-6 21:28
悬挂对转弯肯定是有效果的，原理和楼上差不多。但悬挂从出现到现在，并没有大规模的使用，肯定有它的弊端！
首先，肯定会使车变沉：其次，我们现在的主动悬挂系统都是开环的，适应性差。一旦挂得不合适，后果可想而知。

作者: fyzhuhui 时间: 2012-8-6 22:21
看看。

作者: zjh328986199 时间: 2012-8-6 23:05

yukunlinykl 发表于 2012-8-6 19:56
产生问题的原因是后轮的悬挂！（主要是中间那根大弹簧的松紧）
如果悬挂很软，那么在转弯时，车底盘会有向 ...

威武！
之前我也发现这个问题了，左右轮确实不一样，我的是右轮比较沉，按照你的说法已经搞定了。
当时我也全车拆完好几次，但是就是不知道怎么才能搞定它，这次多亏你了，谢谢

作者: DotA_sf 时间: 2012-8-6 23:39
看着大神们写的文章才知道，车是多么的有魅力，多么的吸引人啊

作者: 吴铭鸿 时间: 2012-8-7 06:06
COOL

作者: 星斗520 时间: 2012-8-7 08:35

yukunlinykl 发表于 2012-8-6 20:00
其实我觉得，是因为你的主销倾角，变相地改变了轮子在转弯时相对于底盘的高度，变相地修正了两前轮所受支 ...

看来以前对机械还是有太大的误解啊不过有一点让我很不理解根据我们测试弹簧悬挂可以不要但要是车的前部和装电机的后部如果左右动起来很轻松的话会有利转向难道是我误解了矛盾了
看来只有多多向车友学习了果断拆装调试

作者: 星斗520 时间: 2012-8-7 08:39

yukunlinykl 发表于 2012-8-6 19:49
完全一样的问题！！！
我把小车拆装拆装……十几遍才发现的！！！

对还有一种现象就是如果转向的时候刹车刹住了转向效果就很好一旦刹不住车就会很从容的右转出去！！测试发现如果速度在2.3 左右的时候基本转向还行但上了2.7 左右果断出问题！！

作者: yukunlinykl 时间: 2012-8-7 09:08

星斗520 发表于 2012-8-7 08:39
对还有一种现象就是如果转向的时候刹车刹住了转向效果就很好一旦刹不住车就会很从容的右转出去！！ ...

这个没有办法的，理论最大过弯速度限制着，这个只能怪上帝了。

作者: bupadewu 时间: 2012-8-7 15:02
A车车模装主动悬挂效果很明显，不过没见过摄像头的装，是不是摄像头太晃了

作者: 1249844726 时间: 2014-4-25 10:49

yukunlinykl 发表于 2012-8-7 09:08
这个没有办法的，理论最大过弯速度限制着，这个只能怪上帝了。

遇到你们两年前的问题了。相见恨晚啊。

作者: 1249844726 时间: 2014-4-25 10:51

yukunlinykl 发表于 2012-8-7 09:08
这个没有办法的，理论最大过弯速度限制着，这个只能怪上帝了。

还有个问题，不知道是不是舵机在正反跑的时候最大的打角不一样导致的。

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-3 01:04
好贴啊

作者: Bandari 时间: 2014-7-4 14:50
学习了，B车正经历这个问题呢。

作者: shuai532209720 时间: 2014-7-13 10:17
c车模不对称，拼死修改中！！！

作者: zfenggo 时间: 2014-7-13 10:26

Bandari 发表于 2014-7-4 14:50
学习了，B车正经历这个问题呢。

我的也是B车，也是这问题，左拐外切，右拐内切。不知兄台现在问题解决没？

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