智能车制作

标题: 我的飞思卡尔 [打印本页]

作者: gaonin9 时间: 2012-8-29 19:27
标题: 我的飞思卡尔
      一个学期的努力终以东北赛区一等奖（排名第2），国家二等奖（排名第38）的结果完成了我的飞思卡尔智能车比赛。回想这一个学期真实感受颇多。首先是比赛的结果很让我们满意，再就是在这期间我们学到很多很多。       我们曾自嘲说做智能车的都是找不着女友，所以到实验室来找基友（玩笑话）。但是，确实每天呆在实验室是件很无聊的事。我接触飞思卡尔智能车这个名词是在大一结束的时候，当时只是听说这个比赛不错。于是上网查了查，才算是对飞思卡尔智能车有了个基本的了解。知道这个比赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。当时或许是一时冲动就想尝试一下，于是问上一届的学哥如何才能进学校实验室做飞思卡尔，得到的答案是先学习51单片机。对于和电子有关的学生都知道51单片机，这是一款非常经典的单片机，资料很全。于是我便自己从网上找的《郭天祥的十天征服单片机》的视频去看，又买的开发板去学。我这是初次接触到单片机，刚开始感觉很是神奇的东西，拿C语言一编，就会出现各种现象。但那时学51完全是填鸭式的学习方法，完全不懂，只是照着做。当时的想法是骗过老师，让老师感觉我懂些东西，然后让我进实验室。后来真进了实验室才觉得后悔，后悔当时应该认真学习一下。不管啥，学习51虽然学的很不精，但是总算是单片机入了门，了解到了不少。之后我报了名开始接触飞思卡尔的单片机9S12XS128。寒假我看了一些技术报告，基本看不懂，不管啥，当时就想进实验室能多学点吧。
      大二下学期大约三月份吧，我们才正式进入实验室，才开始了真正做智能车。当时估计没有谁能看好我们的，毕竟大二学生，懂得知识有限。其实真正开始做的时候我们也发现做车真的得懂很多，浅薄的知识真的做不成什么。没办法，既然进了实验室，既然选择了，就不能放弃。于是我们开始了恶补知识。我们申请学校的寝室当实验室去做小车，只为了能多学点知识（寝室10点30熄灯，实验室9点熄灯）。至今回想起，觉得自己当时就是个白痴，当时连舵机都驱动不起来。不瞒大家，当时我连舵机是什么都不知道（当时大部分器件我都不认识）。那时就后悔自己大一过的是多么的无知，什么都不接触，后悔啊。接着我们就按部就班的一点点的学，一点点的问，开始了为期一个月的入门学习（时间很紧的）。
   有人问做智能车最快乐的时候是什么时候，我估计每个做智能车的选手都会说让车跑起来的时候。回想那天车能按跑道跑起来时（当然当时跑的是相当次的），我们当时快乐极了，各种喜悦，各种开心，感觉自己完成了一件惊天动地的事（有点夸张）。接着我们开始了小车提速的漫长阶段。为了提高小车的速度，我们尝试用各种方案。方案一遍遍的改，从一字排列到双排激光再到内八再到外八，各种变换。为了增加激光的前瞻我们开始用5mw的激光不行，后又用10mw，20mw，但前瞻最大也就是40左右（接近极限）。但是后来一个偶然的机会，我的一个网友告诉我们一个好办法，我们终于解决了前瞻问题。5mw激光轻松调到70左右，在参加国赛时我们听湖北汽车学校说他们用100mw的激光才能调到50多点，西北工业大学的学生说他们用20mw的激光才能调到50左右，当时我们才发现我们掌握了好方法得省很多钱啊（5mw激光一个5元，一个100mw激光得24）。在做车的过程中真是解决一个问题，另一个问题很快就出现了。在我们做车的过程中最让我们头疼的一个问题就是驱动。在我们提速的过程中我们控制车用的是点刹（就是入弯时刹一下车，然后再提速）。速度很快就提上了，当时最快能达到1.8m吧。但是再往上加占空比时驱动开始发烫（今年的B车模电机功率很大），再后来就发展到驱动过温保护（由于刹车时电机堵转，电流加大会发热），当时车连一圈都跑不完。开始想各种方法，加散热板，改换7970驱动，但是都不好使。无奈，决定用mos管搭个H桥电路。但是换了mos管驱动后，烫的问题解决了，但是车控制不好了。更可怕的是马上校内赛了，我们即将面临被淘汰的可能性。我当时在犹豫了，到底是用mos管，还是再换回7960的驱动。最后赵老师跟我说该快换驱动，先别考虑校内赛。终于我们下了狠心跟换了mos管。再后来调试才发现mos管反应很快，我给的参数太大造成了开始小车不好使的问题。不管啥，小车又回到了原来的速度。在参加哈工大邀请赛时我们跑了个第一。呵呵，当时很开心的啊。
      校内赛我们成功晋级，打败了大三的一组（或者叫他们自败，他们车总是有问题）。校内赛后，学校队伍由9支变成了6支（组委会规定一个学校最多能出6支队伍）。接着又开始了一段时间的调车。7月24号，我们来到哈工大，参加第七届全国大学生飞思卡尔智能车东北四省赛区赛。预赛我们排名第五，决赛排名变成第二，顺利晋级国家赛。在东北赛区电磁组比赛时，有一个学校跑了116s（最长不能超120s），当车在116s到达终点线时全场暴以最热烈的掌声。我相信大家都不是在嘲笑他，而是为他加油  。我想这或许才是每个做飞思卡尔智能车的选手应该具备的素质吧，那就是永不放弃。为了终点我们努力努力再努力，终点是我们一直的追求。为了这个终点我们放弃了很多，失去了很多。多少个星期天我们苦熬实验室，多少个夜晚我们在实验室里灯火通明，多少个午觉我们在实验室的硬板凳上度过。哎，这个多少连我们自己都数不清啊。我曾经很钦佩那些每天泡实验室的，感觉他们都是神，现在自己这样了，才发现其实都是人啊，呵呵呵。
      或许是做得太累了，赛区赛比完后我们没用再重铺赛道，没有调车，我当时都偷懒了，选择了回家呆几天，当时我记得我们全国排名31，但是国赛比完后降到38（很丢人啊）。不管啥都结束了，这个名次我们还是比较满意的。呵呵呵，我们至少去南京玩了，去了中山陵，去了总统府，还去了夫子庙，见识了当年最有名的秦淮河。当然去南京参加国赛也见识了各个强队。最显眼的还属北科，两个特等奖。哎，真是差距啊！当卓晴老师问北科每年有多少人在做飞思卡尔智能车，答案是400多人，当时现场各种惊叹啊。400多人最后选出9人参加国赛，这绝对是精英中的精英。怪不得北科说“我们一直被模仿，但是从未被超越”。很多创新的想法都出自北科啊。当然，这次比赛跑出了一匹黑马，常熟理工的摄像头基友号。哇，那人超猛啊，我记得在技术交流会上他说他看不懂时就会自己尝试编一个程序出来，结果和给的效果一样。当时对他是无比崇拜啊，绝对是牛人，多么希望自己能像他那样牛啊。今年山东大学也比较厉害，也算出了不少风头。但是唯一遗憾的的就是北京工业大学的光电车，那车确实跑的很不错（是唯一超越北科的希望）。可惜在一个弯道处连出三回，最后没有了成绩。对于智能车，我们既追求速度又追求精度，出现了错误就是有bug，没有任何遗憾。我们给自己任何借口。今年我感觉最有意思的莫过于电磁车了，两轮靠陀螺仪控制平稳进行直立行走，确实很不错。可惜我现在还是对电磁了解很少，只是看的有意思。
      对于获奖，很多人都会羡慕。但是有多少人真正了解我们呢。我室友曾经说我晚上做梦都会说编程的事（这个不知真假，有待查询）。他们说每天看我回寝室的表情就知道我今天车如何。如果很高兴，说明车又有进展，如果不高兴，肯定车出问题了。这或许就是我们对我们的车（我们有时候称呼我们车叫儿子）倾注得太多了吧。真的，我感觉我能坚持下来真的就是我最大的收获，因为我战胜了自己，我第一次能完全不放弃的坚持到底做完了一件事。在去南京参加比赛之前我在论坛里发表了一个帖子，我说不管结果如何，我们更应该看重我们的过程。虽然，这个过程很累。但是，当我们做完了反过来回想时，我们会发现这个过程真是很值得我们去享受。享受它给我们带来的各种情感和各种知识以及各种收获。在这过程中，我真是感觉学到了很多，懂了很多。当然，做完车后感觉自己其实懂得很少，还得学很多东西，真是学无止尽啊。我和一网友聊天，我说我没做前没啥感觉，等做完了，感觉自己学会了很多，但是现在越发感觉自己懂得少了。我想这或许就是我们见识多了，才会有这般感受吧。
   大二结束了，我现在也算是奔三的人了，进入了大三。一个新的阶段又开始了，我得开始新的征程，开始新的努力。飞思卡尔已经成为了我的一个最美好回忆之一了，算是我大学的一个小精彩吧。人得有更高的追求，我得为我下一个目标开始做准备了。我将不会再参加飞思卡尔智能车比赛了，但是我想在几年或是十几年后仍会为我当初这个小冲动选择做智能车而自豪的。下一届飞思卡尔智能车国赛将会在哈尔滨工业大学举办，到时真希望东北赛区的学校能拿个特等奖，创造个零的突破。也希望每个做智能车的同学收获更多。

作者: turf456 时间: 2012-8-29 19:40
嗯，经历过的都很有感触

作者: rogerchi89 时间: 2012-8-29 19:50
好长。有收获就好，获奖只是附属品

作者: 恋May 时间: 2012-8-29 19:55
说出了真情实感！~

作者: GentleMan22 时间: 2012-8-29 19:57
顶

作者: shao6254842 时间: 2012-8-29 20:01
路漫漫其修远兮，躬将上下而求索

作者: subingkiun 时间: 2012-8-29 20:14
冒昧的问一下,70CM的有什么好办法么？

作者: 邓大大 时间: 2012-8-29 20:31
加油。

作者: shao6254842 时间: 2012-8-29 20:33
楼主，你说一个网友告诉你的方法解决了前瞻的问题，5mw激光轻松调到70左右，可否说说是如何实现的？

作者: 自由de-Style 时间: 2012-8-29 20:39
悲剧啊，回想大学编的第一个程序，顿感惭愧。花了半个月，捣鼓了一个AD采集显示的程序，那时很纳闷“只能AD一次”。现在回想起来，“草，main里没写死循环for”。

作者: bttre1 时间: 2012-8-29 20:51
大二就能有这样的经历，很不错，加油吧！

作者: zyj 时间: 2012-8-29 20:52
没进国赛的表示下一届要让自己的车跑在哈工大的赛场上

作者: Magnetoplas 时间: 2012-8-29 21:07
5mw 70cm的方法不告诉我们就不要说么

作者: 凌心 时间: 2012-8-29 21:33
只有经历过了才懂的其中欢乐与悲伤。

作者: paradox9 时间: 2012-8-29 21:39
同求5mw 70cm阿

同为东北赛区的，哥们告诉我呗

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-8-29 21:43
哥们，太有同感了，大家都差不多。我们三个都打算写一个总结，但还没想好。

作者: ssywtt 时间: 2012-8-29 22:00

turf456 发表于 2012-8-29 19:40
嗯，经历过的都很有感触

凤姐你有qq麽？听Demo经常提到你，想认识一下。我是飞思卡尔社区负责人

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-8-29 22:06
君子收件略同~~

作者: 0726silence 时间: 2012-8-29 22:12
不错，呵呵都是感慨啊

作者: youmin90s 时间: 2012-8-29 22:17
同求5mw 70cm,我替所有光电人谢谢你

作者: wgl404 时间: 2012-8-29 22:34
不错，做过车的

作者: 叶子一哥 时间: 2012-8-29 22:47
谢谢分享啊

作者: tearedice 时间: 2012-8-29 23:00
顶一个，没进国赛，很不甘心，接着做第8届

作者: 32497852 时间: 2012-8-30 08:08
熬夜的日子终于完可！！机油辛苦了

作者: shao6254842 时间: 2012-8-30 09:58

youmin90s 发表于 2012-8-29 22:17
同求5mw 70cm,我替所有光电人谢谢你

给楼主问跑了

作者: shao6254842 时间: 2012-8-30 10:00

Magnetoplas 发表于 2012-8-29 21:07
5mw 70cm的方法不告诉我们就不要说么

作者: byf90528 时间: 2012-8-30 11:34
同感呀！我也是丛大二开始做这个！希望楼主换个组继续做吧啊，

作者: gaonin9 时间: 2012-8-30 12:42

subingkiun 发表于 2012-8-29 20:14
冒昧的问一下,70CM的有什么好办法么？

我们调激光用的是示波器。

作者: gaonin9 时间: 2012-8-30 12:43

shao6254842 发表于 2012-8-29 20:33
楼主，你说一个网友告诉你的方法解决了前瞻的问题，5mw激光轻松调到70左右，可否说说是如何实现的？

你尝试用示波器来调激光。

作者: gaonin9 时间: 2012-8-30 12:44

zyj 发表于 2012-8-29 20:52
没进国赛的表示下一届要让自己的车跑在哈工大的赛场上

加油

作者: gaonin9 时间: 2012-8-30 12:45

byf90528 发表于 2012-8-30 11:34
同感呀！我也是丛大二开始做这个！希望楼主换个组继续做吧啊，

不再做车了，打算大三一年尝试考研了。

作者: youmin90s 时间: 2012-8-30 13:19

gaonin9 发表于 2012-8-30 12:43
你尝试用示波器来调激光。

调电阻，看波形？那么频率占空比分别是多少才合适呢？我用100欧的电阻，单独测试一个前瞻挺远，但真正焊到板上调起来却很不理想，麻烦楼主透露多一点，谢谢。光电组的整体速度能否上去就看你的了{:soso_e113:}

作者: shao6254842 时间: 2012-8-30 13:39

gaonin9 发表于 2012-8-30 12:43
你尝试用示波器来调激光。

用示波器调？还请楼主明示。。。

作者: gaonin9 时间: 2012-8-30 15:46

shao6254842 发表于 2012-8-30 13:39
用示波器调？还请楼主明示。。。

写一个定时发射的程序，拿示波器查看高电平的时间。假如你是1ms定时，你是1对3，那么你就会在示波器中理论上得到3ms高电平时间，你先把激光调到要求，然后你可以通过调节透镜来达到3ms，有时可能达不到，我们在调的过程中一般是2.96ms，我感觉只要过了2.9ms就够了，你可以尝试一下，我们就是这样调的，不一定是最好的方法，但是不伤眼睛。

作者: shao6254842 时间: 2012-8-30 19:35

gaonin9 发表于 2012-8-30 15:46
写一个定时发射的程序，拿示波器查看高电平的时间。假如你是1ms定时，你是1对3，那么你就会在示波器中理论 ...

非常感谢，楼主真是个好人啊，还有没有其他的好经验啊？{:soso_e113:}

作者: 63018 时间: 2012-8-30 21:18

作者: 我是谁2011 时间: 2012-8-30 22:04
我也在经历

作者: bbddoop 时间: 2012-8-31 05:53
嘿嘿，华德的哥们

作者: bbddoop 时间: 2012-8-31 06:11

gaonin9 发表于 2012-8-30 15:46
写一个定时发射的程序，拿示波器查看高电平的时间。假如你是1ms定时，你是1对3，那么你就会在示波器中理论 ...

这样就行？三个就都好用吗？我是写了一个液晶的程序，实时显示，能对到60左右，20WM。但是个人感觉，还是激动驱动电路的问题

作者: zhxh 时间: 2012-8-31 10:25

作者: xl812924270 时间: 2012-8-31 10:56

作者: 强者 时间: 2012-8-31 15:34
都是颇有感触啊，，，，。。。。。。

作者: 『雕刻时光』 时间: 2012-8-31 21:38
楼主真是感触颇深呀

作者: 少林寺4 时间: 2012-9-1 08:26
顶一个！！

作者: 凡达 时间: 2012-9-3 21:50
楼主牛人啊！我现在大三才刚开始接触飞思卡尔智能车！文章写出了每一个做智能车的真实感情，希望自己也能向楼主一样坚持下去，明年的比赛能取得不错的成绩！

作者: gaonin9 时间: 2012-9-4 22:08

凡达发表于 2012-9-3 21:50
楼主牛人啊！我现在大三才刚开始接触飞思卡尔智能车！文章写出了每一个做智能车的真实感情，希望自己也能向 ...

离牛人还差得很多啊。感觉懂得很少啊。祝福你，希望下一届能看到你来哈尔滨。

作者: 凡达 时间: 2012-9-5 18:50

希望如此

作者: 蕝緣、蕜傷〤‵ 时间: 2012-9-5 20:12
祝贺楼主，我正在追随楼主脚步

作者: dongguotian 时间: 2012-9-6 19:37
很想知道你5mw调70cm的小技巧啊！

作者: gaonin9 时间: 2012-9-7 01:20

dongguotian 发表于 2012-9-6 19:37
很想知道你5mw调70cm的小技巧啊！

在前面已经回复过了。

作者: 星空下的传说 时间: 2012-9-8 20:34
哈哈，我们就是那个116秒一切都是美好的回忆。

作者: 星空下的传说 时间: 2012-9-8 20:37

gaonin9 发表于 2012-9-4 22:08
离牛人还差得很多啊。感觉懂得很少啊。祝福你，希望下一届能看到你来哈尔滨。

同时参加多个比赛，飞思卡尔的投入时间少了点，重在参与 {:soso_e113:}

作者: gaonin9 时间: 2012-9-8 20:37

星空下的传说发表于 2012-9-8 20:34
哈哈，我们就是那个116秒一切都是美好的回忆。

你的那份坚持是每个做飞思卡尔的都应该学习的。

作者: 潜力变实力 时间: 2012-9-17 21:28

作者: 可欣 时间: 2012-9-21 13:35
很是羡慕啊

作者: 红绿灯 时间: 2012-9-21 20:40
顶楼主

作者: blueskywsh 时间: 2012-9-22 14:40

:D:D

作者: blueskywsh 时间: 2012-9-22 14:40
该死的大学

作者: 期待着你2010 时间: 2012-9-23 15:45
楼主，你说一个网友告诉你的方法解决了前瞻的问题，5mw激光轻松调到70左右，可否说说是如何实现的？
能不能指导下我哈，膜拜。。。

作者: chenkun 时间: 2012-9-24 00:05
颇有同感

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-9-26 13:21

:):)支持~~~~~~~~~~~~···

作者: 1228463834 时间: 2012-9-28 14:30
我们学校都是大三才做，你们怎么大三就退了啊

作者: m__dd 时间: 2012-9-28 22:40
本帖最后由 m__dd 于 2012-9-28 22:49 编辑

你整错了吧！俺们是38啊！（光电）

这名次！
不过，你我学习经历差不多。（“郭天祥、三、四月分”等等）。惭愧是我们激光用的是50的，5的只调到43cm左右，也就35能稳定用{:soso_e181:}

作者: 刘胜利 时间: 2012-9-30 09:59
请问大神你用的是神魔板子？是Ｋ６０ｍａ

作者: 西边称王 时间: 2012-10-1 11:29
给自己说加油

作者: zhuansc 时间: 2012-10-1 22:57
深有感触

作者: 亲爱的小孩 时间: 2012-10-19 15:28
同样是为理想活着，人和人的差距咋就那么大呢？答案就是毅力啊，这个比赛没有绝对的强大的毅力是取得不了好成绩的。想成为飞思卡尔人，先有强大的毅力吧！

作者: lyb 时间: 2012-10-23 09:23
好宝贵的经验啊谢谢楼主了

作者: 黄河浪儿 时间: 2012-10-23 15:58
本帖最后由黄河浪儿于 2012-10-23 15:59 编辑

本人也有点遗憾，在西部赛区比赛是出了些小问题（终点为停车），让同校的另一光电队反超，无缘国赛，最后赛区排名第八；之后有积极备战创意赛，疯狂半月后，最终在决赛取得二等奖。
遗憾与欣慰并存，不失误的话也许过赛能拿一等，但参加创意赛又有不一样的收获！

作者: xckhmf 时间: 2012-10-23 22:29
向楼主学习。

作者: saizhiche 时间: 2012-11-15 22:17
学长！我现在和你大一刚结束的时候一样！当身边的同学书都看的差不多，我才越来越感觉到要做出点事，我真的想搞好它！但我又觉得没有什么方向？能不能推荐几本书或者什么的？真的很感谢！

作者: gaonin9 时间: 2012-11-16 17:33

saizhiche 发表于 2012-11-15 22:17
学长！我现在和你大一刚结束的时候一样！当身边的同学书都看的差不多，我才越来越感觉到要做出点事，我真的 ...

书籍啊，我感觉自动控制原理很有用，C语言，再就是单片机，其实我当时也没怎么看书。在你做的过程中肯定会遇到很多问题，你遇到的时候要好好了解。

作者: liuyude 时间: 2012-11-17 16:06
学习了。

作者: ``щó的緈福 时间: 2012-11-17 19:16
向楼主学习，今年我也要做了，加油喽！！！

作者: 无线电—— 时间: 2012-11-17 20:26

作者: □★坚守★□ 时间: 2012-11-24 15:11
楼主QQ是多少啊，我今年大二，不会的能不能请教你啊

作者: □★坚守★□ 时间: 2012-11-24 15:12

□★坚守★□ 发表于 2012-11-24 15:11
楼主QQ是多少啊，我今年大二，不会的能不能请教你啊

QQ：2568793137

作者: gaonin9 时间: 2012-11-24 19:57

□★坚守★□ 发表于 2012-11-24 15:12
QQ：2568793137

你是中北大学的啊？中北今年也参加啊？

作者: □★坚守★□ 时间: 2012-11-25 17:06

gaonin9 发表于 2012-11-24 19:57
你是中北大学的啊？中北今年也参加啊？

亲，中北每年都参加的好吧

作者: gaonin9 时间: 2012-11-26 22:25

□★坚守★□ 发表于 2012-11-25 17:06
亲，中北每年都参加的好吧

是吗，我是东北赛区的，不太知道，但我是山西人。

作者: ﹋q蚀べつ 时间: 2012-11-30 20:20
写得很不错，非常好啊

作者: hbqyzpy 时间: 2012-12-3 18:22

作者: 大黄蜂F1 时间: 2012-12-7 22:05
懂了很多，付出了就有回报

作者: gg505469116 时间: 2012-12-11 15:10
我也是做智能车的，向楼主学习，坚持，努力！！！！

作者: 就在远方 时间: 2013-1-3 01:29
正在经历。

作者: 蓝紫 时间: 2013-1-10 21:56
同上，希望楼主能分享一下如何解决前瞻问题的

作者: 人生。。初见 时间: 2013-1-15 11:12
顶楼主！！！！！

作者: 春芽ing 时间: 2013-1-19 17:34

作者: jesson 时间: 2013-1-25 14:04
加油，好好考研。

作者: sdsunhui 时间: 2013-2-13 02:47
强大

作者: dlyt03 时间: 2013-2-20 10:02

作者: 纤维素 时间: 2013-3-14 11:33
诶，我们学校傻B，大三下才开始有比赛，不想说什么了。

作者: dlyt03 时间: 2013-3-30 17:06
感触！！

作者: @飞 时间: 2013-4-16 11:28
顶

作者: 阿暮的烦恼 时间: 2013-4-16 23:10
求教楼主倒车入库部分，不知道能否帮忙交流解答，谢谢了。

作者: 小木偶 时间: 2013-5-24 10:11
不错不错

作者: 君临：有袁人 时间: 2013-6-19 01:29
很可以了哈，不错

作者: lichengwei 时间: 2013-9-7 12:29
{:soso_e179:}顶

作者: 60飘过 时间: 2013-9-7 12:55

作者: 鹏爱车 时间: 2013-9-15 16:05
写的很真实，前辈我们会努力的

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