融合互补滤波的一些问题

yukunlinykl · 发表于 2012-11-30 21:58:31

bobo_12300 发表于 2012-11-30 21:54
我觉得软件应该没问题，硬件上因为有过错，按照论坛上普遍的做法，我把陀螺仪高通部分去掉了，这个可能会 ...

其实那个高通根本没有。
温漂的频率在0.5Hz一下，是一个非常非常低的频率。
实际上加速度计就是用来小温漂的，于是根本没必要用高通滤波了。
陀螺仪硬件稳定些的话，根本用不着加速度计。
用路程环完全可以立得很稳。

zangfan · 发表于 2012-11-30 21:59:02

不懂不懂

HKD_WCS · 发表于 2012-11-30 22:09:53

陀螺仪和加速度计如何进行了递推和一阶滤波能详细的说一下吗?

644822830 · 发表于 2012-11-30 22:14:14

bobo_12300 发表于 2012-11-30 21:16
呵呵~~西南交大貌似很猛的啊~

只是我我很水

fmadot · 发表于 2012-11-30 22:26:10

我是刚开始就拿掉高通电容的自夸一句那时候还没人提到过要拿掉高通呢。。。不过你拿掉高通，就需要在每次开机前都读一下中位值啊然后你还可以再加一个0.0001的积分量不过这个可能有点小这样也可以消除车跑起来以后可能存在的温漂

bobo_12300 · 发表于 2012-12-1 08:10:16

fmadot 发表于 2012-11-30 22:26
我是刚开始就拿掉高通电容的自夸一句那时候还没人提到过要拿掉高通呢。。。不过你拿掉高通，就需要在每次 ...

嗯嗯~~厉害，那么早就想到了。我在开机去了1024次陀螺仪的平均。积分时间是0.005s,软件我觉得可以了，下周试下官网的电路。之前一直用买的模块去高通的~

bobo_12300 · 发表于 2012-12-1 08:18:49

HKD_WCS 发表于 2012-11-30 22:09
陀螺仪和加速度计如何进行了递推和一阶滤波能详细的说一下吗?

递推滤波就是把采集到的数据放入一个队列（其实就是数组。。。），然后求平均，下次采集的最新值替换原先队列中的最老值，在求平均，每次重复这个过程，一阶滤波就是一个公式本次滤波值=a*上次滤波值+（1-a）*最新采样值,a需要根据实际效果调整，具体你可以去百度文库看看，一个叫12种常用滤波算法的文档记得是~~

wang505 · 发表于 2012-12-1 10:22:18

fmadot · 发表于 2012-12-1 10:34:30

你有没有单观察过陀螺仪的输出平放时也会有温漂？

静静的等待 · 发表于 2012-12-1 18:19:07

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