求高人解答小车在弯道遇到的问题

米饭伯爵

用程序算出中点的位置，45cm的赛道对吧中点不会变的

chinasunjia123

你的图像还有消隐区，在只有一条线的时候可以补线，举个简单的例子，直道中，特定行的点数是固定的，你可以依据一边的点推算另外一条线的坐标。

microconfig

LZ为何不试试只用一根线跑？个人认为，补线猜线会引入比较大的人为误差，而且这个误差会被带入角度计算公式里面，最后这个误差是不可控的。倒还不如值看到一根线的时候，就直接用一根线算角度，没有人为引入的误差。当然，这还涉及到双线和单线互相切换时候的角度的连续性问题，但是我觉得可以一试。
或者，LZ可以试试看更加广角的镜头。优点是看的多，看的远，能看全弯道的两根线和十字路口。缺点是，畸变太大，不好做角度计算的处理。
祝LZ好运！

早安，徐威

microconfig 发表于 2012-12-26 23:53
LZ为何不试试只用一根线跑？个人认为，补线猜线会引入比较大的人为误差，而且这个误差会被带入角度计算公式 ...

谢谢啊

早安，徐威

chinasunjia123 发表于 2012-12-25 20:22
你的图像还有消隐区，在只有一条线的时候可以补线，举个简单的例子，直道中，特定行的点数是固定的，你可以 ...

消隐区的问题怎么解决？

早安，徐威

米饭伯爵 发表于 2012-12-25 17:41
用程序算出中点的位置，45cm的赛道对吧中点不会变的

可是弯道就没办法算了

早安，徐威

yukunlinykl 发表于 2012-12-25 16:47
做法线，延长45cm即可。

噪点不算多，还好吧。

(⊙o⊙)…。。 了然了

早安，徐威

microconfig 发表于 2012-12-26 23:53
LZ为何不试试只用一根线跑？个人认为，补线猜线会引入比较大的人为误差，而且这个误差会被带入角度计算公式 ...

那是不是计算单侧边上的线？

米饭伯爵

早安，徐威 发表于 2012-12-27 10:24
可是弯道就没办法算了

怎么没办法，你先测出眼前的赛道距自己的距离，然后不同距离的中点位置也就可以知道了，我说的这方法就是弯道用的

microconfig

早安，徐威 发表于 2012-12-27 10:27
那是不是计算单侧边上的线？

最直接的想法，直接用弯道时单根线与摄像头中心的偏移量乘以系数，得到舵机控制的角度。弯道越急，偏移量越小。或者车子越偏外，这个偏移量也越小。角度自然变大。这里面就是利用原始的偏移数据，不做图像校正神马的。后期可以加一个参数表修正一下不同偏移量的角度。
这只是个想法，不一定可行，可以试试看。
调试起来会比那些算各种复杂的斜率，曲率，半径，模拟中心线要简单很多。因为只有一个参数。但是能不能跑快，能不能稳定就不知道了。