求助各位：小车的平衡位置由什么决定？

急速小子

wangyao19920204 发表于 2013-1-16 16:37
我也是做光电的，学长说为了找到小车的平衡点，在静止直立的时候肯定是有个倾角的

恩  我感觉也得有倾角

qinlu123

你同学说的不对，车子不同倾斜程度不同

急速小子

qinlu123 发表于 2013-1-16 19:10
你同学说的不对，车子不同倾斜程度不同

恩 谢谢！

zhb19901020

只要不影响车子前进就可以了，如果车子有倾斜，那么角度传感器的0位子就要补偿
飞思卡尔的前进的方法是在平衡的基础上在增加一个前进的输出。所以跟你车子是否直立没有关系
还有一种前进的方法是将0位子设置在实际0位置前一点即可。首先要做的是让车子保持直立平衡，不是要垂直。

急速小子

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:08
只要不影响车子前进就可以了，如果车子有倾斜，那么角度传感器的0位子就要补偿
飞思卡尔的前进的方法是在平 ...

恩 谢谢

303252119

我也有这个疑惑
1、关于直立，车的重心低了好，这无可厚非，可是前后的重心呢？？
    如果重心前后偏离了车，按向后偏来说：维持直立的时，假如车有向后的倾角x，那么为了保持直立，假设送入的占空比为30%（电机向后转）能后维持直，那么当车有向前的倾角x，时此时的占空比显然不能使车直立了吧（电机向前转给的力肯定过大了。不是吗？）？、
2、加速度计的零点矫正是否是车保持直立的时候测量的呢？？
    如果是，那车的前后重心应该怎么配合？
3、我按照论坛里一个高手解答的说
（P*(0 - (g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET))+ D*(0 - g_fGyroscopeAngleSpeed);）
g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET
融合积分的车的角度减去一个角度来平衡重力，可是还是无法站起来，很是无奈，望高手不吝赐教啊
波形很好，跟随的都很棒，可是还是站不起来。

303252119

是否得加配重呢,使得车重心的位置保持在车体上方呢？？

303252119

假设说，重心在车论上方 靠前，加速度计的零点怎么配合呢？