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标题: 白天不懂线的黑 [打印本页]

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-16 20:40
标题: 白天不懂线的黑
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在非常倾斜的时候不知道怎么识别十字。。。。各位有何思路

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-16 20:41

作者: glacier0 时间: 2013-1-16 20:49
我是来看上位机的

作者: fmadot 时间: 2013-1-16 20:56
处理的不错特别斜视指一边线丢失？如果这样的话左右边总是判断的出的直接用一边的拟合把

作者: agogos 时间: 2013-1-16 20:59
这个还没到最斜的时候哦。。十字的难点在出弯的那个直角。。。滤掉即可。。不过成功率是最大的问题。

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-16 21:10

fmadot 发表于 2013-1-16 20:56
处理的不错特别斜视指一边线丢失？如果这样的话左右边总是判断的出的直接用一边的拟合把

[attach]39756[/attach]

这个图像吧。。这个如何能有效的检测十字呢？即使检测出来可不像一般的单边曲线拟合呀。边缘追踪就是个问题

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-16 21:11

agogos 发表于 2013-1-16 20:59
这个还没到最斜的时候哦。。十字的难点在出弯的那个直角。。。滤掉即可。。不过成功率是最大的问题。

是不怎么斜。。特斜的地方就难提取了。。你说的出弯直角那个是不是补线可以解决

作者: Peaker 时间: 2013-1-16 21:19
唉，愁

作者: fmadot 时间: 2013-1-16 21:41

sangxiaoran 发表于 2013-1-16 21:10
这个图像吧。。这个如何能有效的检测十字呢？即使检测出来可不像一般的单边曲线拟合呀。边缘追踪就是 ...

你处理出来的结果是啥样的我觉得应该还是可以处理的呀

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-16 21:51

fmadot 发表于 2013-1-16 21:41
你处理出来的结果是啥样的我觉得应该还是可以处理的呀

[attach]39760[/attach]
不做特殊处理就这样。判别不了十字弯

作者: agogos 时间: 2013-1-16 22:05

sangxiaoran 发表于 2013-1-16 21:51
不做特殊处理就这样。判别不了十字弯

你那张图就是问题，直角这么严重。。。真实跑起来这个直角不能出现哦。。。基本解决这个就没问题了。

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-16 22:13

agogos 发表于 2013-1-16 22:05
你那张图就是问题，直角这么严重。。。真实跑起来这个直角不能出现哦。。。基本解决这个就没问题了。

额还是不太懂你的意思啊。。。这个直角我给提取出来了然后补了边界线。最重要的问题应该是斜着入弯[attach]39761[/attach]这个该如何判断为十字弯呢？

作者: fmadot 时间: 2013-1-16 22:32

sangxiaoran 发表于 2013-1-16 21:51
不做特殊处理就这样。判别不了十字弯

哦。。。那个你可以加一个微分限制如果是像你处理出的那种情况那么斜率变化应该是突变的

作者: 853200447 时间: 2013-1-16 22:36

fmadot 发表于 2013-1-16 22:32
哦。。。那个你可以加一个微分限制如果是像你处理出的那种情况那么斜率变化应该是突变的

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-16 22:46

fmadot 发表于 2013-1-16 22:32
哦。。。那个你可以加一个微分限制如果是像你处理出的那种情况那么斜率变化应该是突变的

这个是要的。但是还是很想把它判别车十字然后补线处理

作者: agogos 时间: 2013-1-16 22:48

sangxiaoran 发表于 2013-1-16 22:13
额还是不太懂你的意思啊。。。这个直角我给提取出来了然后补了边界线。最重要的问题应该是斜着入弯这个 ...

斜着入弯？你直线跑过去怎么可能斜？除非你入弯的时候就已经错了。
那个直角需要判断出来给去掉，你那个是右转，先应该去右边，而不是折到左边。

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-16 22:52

agogos 发表于 2013-1-16 22:48
斜着入弯？你直线跑过去怎么可能斜？除非你入弯的时候就已经错了。
那个直角需要判断出来给去掉，你那个 ...

我懂你说的意思了。直角这个是个问题。。。一般情况是直线入十字弯，但是十字出弯的时候，还是会看到我给出的赛道啊。这个时候很容易补线错误的。

作者: qual9109 时间: 2013-1-16 23:07
目测前瞻很远

作者: fmadot 时间: 2013-1-16 23:23

sangxiaoran 发表于 2013-1-16 22:46
这个是要的。但是还是很想把它判别车十字然后补线处理

在十字处出现了第一个斜率不对的点剔除然后按照原来斜率继续搜索找不到然后突然又找到了那不就是十字嘛

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-17 10:55

qual9109 发表于 2013-1-16 23:07
目测前瞻很远

不是很远 1.6吧

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-17 10:58

fmadot 发表于 2013-1-16 23:23
在十字处出现了第一个斜率不对的点剔除然后按照原来斜率继续搜索找不到然后突然又找到了那不就是十 ...

这个可以借鉴。关键就这一个因素容易把弯道判断成十字的

作者: 王海青 时间: 2013-1-17 15:23

作者: DOUxiaoshuai 时间: 2013-1-17 16:06

作者: dlyt03 时间: 2013-1-17 16:30

帮顶

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-17 16:42

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-17 22:15

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-18 16:04

作者: Originition 时间: 2013-1-20 21:32
楼主的上位机能给个不~？

作者: sangxiaoran 时间: 2013-1-20 21:50
http://www.znczz.com/thread-110890-1-1.html

作者: huanyefeng0809 时间: 2013-3-18 17:48
LZ的十字解决了不?求方法...

作者: 回不去的2010 时间: 2013-3-18 19:05

sangxiaoran 发表于 2013-1-16 21:51
不做特殊处理就这样。判别不了十字弯

哥们我的图和你的一模一样呀！你现在怎么搞的，解决了没有？

作者: 百川汇流 时间: 2013-3-18 19:13
用边缘检测和求曲率法，可以的

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