舵机需要PID控制么？？

老牛啦

穆旦阿斗 发表于 2013-1-20 16:22
这个嘛  就是不知道有没有什么机械的画图软件可以计算舵机转角和轮子的函数关系
我看到他们说用分段PID控 ...

如果速度上去了！！我觉得应该有需要！！

|▍﹏〃黑白琴

可以

穆旦阿斗

老牛啦 发表于 2013-1-20 16:34
如果速度上去了！！我觉得应该有需要！！

老牛 老牛 再问个问题：我看有的报告说用软件搞什么闭环控制，就是拐弯儿是舵机转向后进行再次采样测量，看看舵机是否打到位，没有则继续调整。 我觉得没有必要吧，首先只要PID调好了、AD检测没问题应该可以一次性打到位的，其次检测也要进行AD采样，还倒不如直接进行下一轮的控制呢！何必要让这一轮的舵机打到位后再进行下一轮的控制呢！？？

老牛啦

穆旦阿斗 发表于 2013-1-20 20:19
老牛 老牛 再问个问题：我看有的报告说用软件搞什么闭环控制，就是拐弯儿是舵机转向后进行再次采样测量， ...

我没用过你说的这个方法啊！！应该可以试下吧！！

穆旦阿斗

老牛啦 发表于 2013-1-20 20:25
我没用过你说的这个方法啊！！应该可以试下吧！！

老牛 老牛 你们的车做的咋样了？？？
老牛 老牛 可以加个扣扣好友么？？？

dennisi123

穆旦阿斗 发表于 2013-1-20 15:14
你看这样行不行呢？ 我根据差值直接算出要偏的角度，就直接给脉宽，不用PID。  我觉得PID参数太难调了了， ...

嗯 ，也可以啊。但是角度和偏差之间的关系需要好好调整。这个你看看往届各队的技术报告，应该会有所收获的。

穆旦阿斗

dennisi123 发表于 2013-1-20 21:01
嗯 ，也可以啊。但是角度和偏差之间的关系需要好好调整。这个你看看往届各队的技术报告，应该会有所收获的 ...

嗯 嗯

蛋求无悔

非高手，仅供交流，相互提高：
1、你说是“直接用给定脉宽舵机反应最快”，恐怕不是吧？？当差值比较大时，我们又想尽快让舵机摆到目标角度，我们是否也可以先给他一个较大电压让他反应快一点，等快到目标角度的时候，再把电压降下来。占空比越大，电压越大，舵机响应也就越快。
2、不明白你如何得出PWM与转速不成正比？？？请教
3、对于PD的超前作用，也不是很懂，坐等大神

644822830

可以用

穆旦阿斗

蛋求无悔 发表于 2013-3-2 16:05
非高手，仅供交流，相互提高：
1、你说是“直接用给定脉宽舵机反应最快”，恐怕不是吧？？当差值比较大时， ...

1、确实脉宽越宽，平均电压越高，舵机里面的电机转得快，舵机转得快点，但是你看下舵机的技术参数，速度变化的是很小的。
2、直流电机的转速跟脉宽本来就不成正比啊，你可以做做实验