编码器采集程序

sunzhaoxing2012 · 发表于 2013-1-26 17:30:56

今天刚把编码器采集所需的PIT和TIM模块搞定，然后果断的分享了
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  总线频率88M，PWM频率250HZ，定时器每0.1s去查看脉冲累加器的值
  然后将脉冲数反映到端口B的LED上。
***************************************************************/
#include <hidef.h>
#include "derivative.h"

void PA_init() {

PACTL_PAEN=0;                   // 禁止脉冲累加功能

PACTL_PAMOD=0;                   // 事件计数模式
PACTL_PEDGE=0;                   // 下降沿触发计数
PACTL_PAOVI=0;                   // 脉冲数据寄存器溢出中断关闭
PACTL_PAI=0;                      // 脉冲输入中断关闭
PACNT=0x0000;                   // 脉冲数据寄存器清零

TCTL3|=0X40;                      // 通道7上升沿捕捉
TIE=0X00;                         // 所有的通道寄存器没有使能
TIOS_IOS7=0;                      // 通道7为输入捕捉

PACTL_PAEN=1;                   // 脉冲计数允许
}
void SetBusCLK_88M(void)
{
CLKSEL=0X00;                   // disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1;                // turn on PLL
SYNR =0xc0 | 0x0a;
REFDV=0x80 | 0x01;
POSTDIV=0x00;                   // pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=176MHz;
_asm(nop);                      // BUS CLOCK=88M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));       // when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;                // engage PLL to system;
}

void PIT_init() {

PITCFLMT=0X00;                   // 禁用PIT模块
PITCE|=0X01;                      // 定时器0通道使能位置1
PITMUX_PMUX0=0;                   // 连接微定时器0与定时器0
PITFLT|=0X01;                   // 定时器0强制装载位置1

PITMTLD0=219;                   // 微定时器0装载寄存器 220
PITLD0=39999;                   // 定时器0装载寄存器    40000
                                    // 220*40000/88000000=0.1s
PITINTE|=0X01;                   // 允许定时器0中断使能
PITTF|=0X01;                      // 定时器0中断标志位清零

PITCFLMT=0X80;                   // 使能PIT模块

}
void PWM_init() {
PWME_PWME5 = 0;                   // 先禁止各通道输出
PWMCTL_CON45 = 1;                // 通道45级联成16位PWM

PWMPRCLK_PCKA = 2;                // 预分频系数为A 2，总线频率,即22MHZ
PWMSCLA = 1;                      // SA_CLK = A_CLK / (2*1) ==11MHz
PWMCLK_PCLK5 = 1;                // 通道选  clock SA做时钟源

PWMCNT45=0;                      // 45计数器清零
PWMCAE_CAE5=0;                   // 选择输出模式为左对齐输出模式
PWMPOL_PPOL5=1;                   // 先输出高电平，计数到DTY时，反转电平

PWMPER45=44000;                   // PWM=11M/44000=250HZ，周期为4ms
PWMDTY45=16500;                   // 初值设定为90度

PWME_PWME5 = 1;

}
void main(void) {
SetBusCLK_88M();                   // 时钟初始化
PA_init();                         // 脉冲累加捕捉初始化
PIT_init();                         // 定时器0初始化
PWM_init();                         // PWM初始化
DDRB=0XFF;                         //端口初始化
EnableInterrupts;                   //开总中断

  for(;;) {
  }
}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0_ISR(void){
  PACTL_PAEN=0;                         // 输入脉冲计数禁止
  PORTB=PACNT;
  PACNT=0X0000;                         // 脉冲数据寄存器清零
  PACTL_PAEN=1;                         // 输入计数允许
  PITTF_PTF0=1;                         // 清除PIT0的标记
}
#pragma CODE_SEG DEFUALT