关于速度闭环的控制问题，求交流指导！！！

为丞而琳

灰原姐姐 发表于 2013-2-12 19:01
平衡车在前进途中，车身是一直直立的。
只有在加减速阶段才是倾斜的。

不是的，这要看你车子的重心的位置和零点值的，并不是加减速才倾斜的

为丞而琳

如果你程序里所有的参考方向都和官方的方案一致的话，那就是直立控制量减去速度控制量

homehehe123

为丞而琳 发表于 2013-2-13 17:06
如果你程序里所有的参考方向都和官方的方案一致的话，那就是直立控制量减去速度控制量

有道理 有道理 但是我对参考方向有点晕，我想知道 官方程序的意思是正反馈对吧，正反馈的意思是当速度达不到设定速度，闭环控制的输出应该是进一步降低速度，然后靠直立控制加速。。而当速度大了，速度控制就应该加快轮子的速度，再靠直立控制减速 。我的理解是这样。 你认为了

为丞而琳

homehehe123 发表于 2013-2-13 17:12
有道理 有道理 但是我对参考方向有点晕，我想知道 官方程序的意思是正反馈对吧，正反馈的意思是当速度达不 ...

我的理解和你差不多，速度小了，车子在速度控制下会向前倾斜，直立控制就起到加速的作用，使车子回到平衡位置；速度大了的话车子就有向后倾斜的趋势，直立控制就起到减速的作用，使车子达到平衡态。

灰原姐姐

为丞而琳 发表于 2013-2-13 17:03
不是的，这要看你车子的重心的位置和零点值的，并不是加减速才倾斜的

如果匀速的时候倾斜（重心），不岂不是就倒了？

homehehe123

为丞而琳 发表于 2013-2-13 17:17
我的理解和你差不多，速度小了，车子在速度控制下会向前倾斜，直立控制就起到加速的作用，使车子回到平衡 ...

所见略同啊，那你有试过用负反馈吗？？我的正负反馈效果差不多，有可能像楼上说的那样参数太小。。你了？负反馈的话是什么效果

☆_。寒泉..+

在自动控制中有许多控制方法，也有许多种思路，思考的点不一样，做出来的方法也不一样，希望你能有所创新。

为丞而琳

灰原姐姐 发表于 2013-2-13 17:20
如果匀速的时候倾斜（重心），不岂不是就倒了？

在调节静态直立时，由于重心在后面的关系的，车子就是向前倾斜的

homehehe123

为丞而琳 发表于 2013-2-13 20:24
在调节静态直立时，由于重心在后面的关系的，车子就是向前倾斜的

所见略同啊，那你有试过用负反馈吗？？我的正负反馈效果差不多，有可能像楼上说的那样参数太小。。你了？负反馈的话是什么效果

为丞而琳

负反馈的话还没试过，不过如果是负反馈的话，那车子就不能保持直立了，