摄像头求赛道偏移量的探讨

23mjxl

现在目标线提取出来了（双线用的求中值，单线用的平移，效果一般，单双线过渡处可能不平滑，因为急弯处内外线曲率相差较大·····）

貌似求赛道偏移量北科等都用的加权求平均，据说这样能优化路径。

我的想法是，近端20cm的赛道数据对于控制基本没用，根据光电的经验，40-60cm的数据比较有用（直道弯道有点差异），最远处的对于控制来说意义也不大，因为车还没有跑到那里。但对于加权求平均还是有点疑问，我们的车硬件还没做还不能跑不能实际实验······不知有曾经摄像头的人有什么经验没？？

加权求平均可能鲁棒性更好一些，但是比如直道，如果只用最远处几行就行，何必再处理近处的数据呢？

灰原姐姐

远处权值为负数，为了外道入弯。

23mjxl

灰原姐姐 发表于 2013-2-21 10:06
远处权值为负数，为了外道入弯。

今年摄像头外道入弯有点不合适吧，加上赛道这么窄。驱动轮沿中心线，转向轮可能就离外线很近了。

☆_。寒泉..+

23mjxl 发表于 2013-2-21 10:10
今年摄像头外道入弯有点不合适吧，加上赛道这么窄。驱动轮沿中心线，转向轮可能就离外线很近了。

的确这个是值得注意的

vic_hong

看看往年的技术报告吧

23mjxl

vic_hong 发表于 2013-2-21 22:40
看看往年的技术报告吧

基本都是一带而过啊

vic_hong

23mjxl 发表于 2013-2-22 10:03
基本都是一带而过啊

      你不能期待别人把详细的流程写出来，毕竟时间紧，内容多。只要他不是假的，哪怕粗略也是有借鉴价值的。比如，他用了那么个思路，跑起来是怎么样的，成绩怎样，你看看他的视频，再自己分析他那么说的是不是完全的，你用了他那样的思路跑怎么有点不一样，比如他能过的弯你怎么不能过。你再分析分析是他乱说还是少说还是自己其他地方出了问题，比如机械、赛道不干净等。
      总得来说就是要带着问题去看，甚至带着批判的态度去看，“这算法怎么能跑快啊，胡说八道......万一他真的就那么干了呢！有没可能......自己是不是有些东西没考虑到”，应该着重在于思路而不是具体实现（我觉得只要有思路就能把算法写出来是一个基础）。我甚至比较喜欢看成绩不是那么好的队伍的报告，因为有些人会把自己的调试经验写出来，还会有一些看起来乱搞的想法，都是很有意义的。作为曾经白手起家的智能车人就给你那么个建议咯。

如鱼得水

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zhaoliujian78

higeo

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