速度闭环点头问题

mingongB · 发表于 2013-3-14 14:20:19

wsdyi100 发表于 2013-3-13 21:52
没用限副

有可能是积分量过大造成超调了吧

杰♂人堂☆涛 · 发表于 2013-3-15 19:27:31

兄台点头问题解决没有啊我们也点头啊

verm · 发表于 2013-4-24 07:37:40

楼主啊我们都还没静止呢，能否请教一下

一棵小草 · 发表于 2013-4-24 20:00:14

mingongB 发表于 2013-3-13 20:54
速度闭环用的PI吗，积分有没有限幅什么的

积分限幅？我现在加了速度闭环，但是车子跑起来之后，角度前倾，越跑越快，到达给定速度后依然加速。而且有时候是它跑的时候走走停停，这是怎么回事啊，求指教

刘颂 · 发表于 2013-5-4 21:10:00

一棵小草发表于 2013-4-24 20:00
积分限幅？我现在加了速度闭环，但是车子跑起来之后，角度前倾，越跑越快，到达给定速度后依然加速。而且 ...

速度P可能大了另外看看角度输出是否有错误，积分加不加限幅在这几阶段是无所谓的。记得I很小。

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