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楼主: 梁小龙
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[讨论] 舵机怎么用PID用啥去测试转了多少角度进行反馈?

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 楼主| 发表于 2013-3-3 13:26:30 | 只看该作者
灰原姐姐 发表于 2013-3-3 12:50
什么链接?

我淘宝看了一下还真有测角度的不过太贵了,哎。。。。。。。

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发表于 2013-3-3 13:31:48 | 只看该作者
撸主,我建议你好好想一想什么叫做反馈控制。
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 楼主| 发表于 2013-3-3 13:43:38 | 只看该作者
承德外八庙 发表于 2013-3-3 13:31
撸主,我建议你好好想一想什么叫做反馈控制。

大神求指教。。。
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发表于 2013-3-3 14:14:21 | 只看该作者
梁小龙 发表于 2013-3-3 12:13
那时开环控制。。

晕  比如你想转到+45度,对应脉宽寄存器有个值,这个值跟你读回当前角度的脉宽寄存器的值做差,作为PID输入


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 楼主| 发表于 2013-3-3 14:21:12 | 只看该作者
穆旦阿斗 发表于 2013-3-3 14:14
晕  比如你想转到+45度,对应脉宽寄存器有个值,这个值跟你读回当前角度的脉宽寄存器的值做差,作为PID输 ...

问题是我从哪里读转的这个角度值?
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发表于 2013-3-3 15:34:47 | 只看该作者
梁小龙 发表于 2013-3-3 14:21
问题是我从哪里读转的这个角度值?

那请问就算你测到了舵机转了多少角度后你要怎么控制???  期望的角度怎么给??? PID的输入时期望值-当前值吧?你现在不是要解决当前值么?????
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发表于 2013-3-3 15:42:33 | 只看该作者
这个根本不需要反馈的,即使你能测的角度,那你还要通过机械算法算出所需的的期望角与之比较?
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发表于 2013-3-3 15:44:37 | 只看该作者
本帖最后由 njhcjx123 于 2013-3-3 15:45 编辑

测量舵机旋转角度。。。。好吧。这个还真没。都是通过车的偏转后从电磁传感器获得偏转量输入神经网再输入PID执行后重复过程。
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发表于 2013-3-3 15:46:09 | 只看该作者
反馈控制中,目标值和实际值之间的差距做控制量。
赛车一定是沿着你确定的那条路线运行的,所以你只要测出目标路线和实际路线之间的差距就可以了。
举例子,光电组用的激光传感器就是可以测出车在赛道上的位置,从而确定实际位置和目标位置之间的差距并进行控制。
得益于激光管的返回值,每次控制之后实际位置修正了多少都可以清楚的显现出来,并且可以方便的和目标值做比较。
这就是反馈控制,实际值就是反馈量。
舵机不是控制系统中的控制环节,而是执行机构环节。
执行机构环节也可以反馈,但是就算没有,整体的控制依然是反馈控制。
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发表于 2013-3-3 15:47:28 | 只看该作者
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