求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

幻梦星辰 · 发表于 2013-3-14 12:24:20

能站起来就是一个很好的开始

new_life · 发表于 2013-3-14 15:43:42

玩会

ludlee · 发表于 2013-3-14 17:57:00

verm · 发表于 2013-3-14 19:31:46

好哦阿斯兰 · 发表于 2013-3-14 19:45:38

分析的很到位同意

tomlllttt · 发表于 2013-3-14 21:13:04

齿轮回程差是个值得研究的问题，其实我们程序设计上是不考虑这一点的，因为很小，可以忽略。
但是，车子的制作工艺不一定很高，每辆车的性能也许又不一样，这都有可能导致你所说的问题。
如果非要研究清楚，我觉得可以尝试不同齿轮比下，不同间隙下，不同回程差下的直立实验。
来自机械专业的拙见，望能和楼主多交流。

破轮 · 发表于 2013-3-15 00:09:27

wuzexiao 发表于 2013-3-5 14:20
确实可以弄出很稳定的车。只要在电机的最大输出扭矩范围内能够调整过来的外部扰动，如果参数调得好，车子 ...

兄弟，现在你还会觉得在平衡点不可能静止吗？呵呵，反正我是静止了，速度也稳定了

zhangguanghui · 发表于 2013-3-15 02:26:46

wuzexiao · 发表于 2013-3-15 08:48:15

tomlllttt 发表于 2013-3-14 21:13
齿轮回程差是个值得研究的问题，其实我们程序设计上是不考虑这一点的，因为很小，可以忽略。
但是，车子的 ...

是啊！这个真的应该多做实验。

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