求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

wuzexiao

破轮 发表于 2013-3-15 00:09
兄弟，现在你还会觉得在平衡点不可能静止吗？呵呵，反正我是静止了，速度也稳定了

求上传视频。速度稳定与稳态关系不大。

破轮

wuzexiao 发表于 2013-3-15 08:49
求上传视频。速度稳定与稳态关系不大。

这个不必哈，五月四川赛完了传比赛的

g106

:):):):):):):)

xiaohai0825

加油！！

蛊惑小夜

wuzexiao 发表于 2013-3-12 08:58
抛开小车系统，如果你对电机进行控速，P是其主导作用的，当你的速度大于给定速度时，得到的erro是一个负的 ...

    楼主，当我设定速度为0，实际速度大于设定速度时，会得到一个负的偏差值，而速度控制的极性是反的，也就是电机PWM会加大，使车倾角小于零点而产生向后的加速度来减小速度，反之亦然。是这样理解吧。
    如果是按楼主的方法先调P再调I，再加大P的话每部分是要调出什么样的效果才知道这个值是否合适呢？在这个问题上纠结好久了。

杰♂人堂☆涛

速度控制这一块已经搞了一个月了，好不是不能实现匀速，   同样求赐教啊

jingandlin

我的车站立一会儿，就抖动起来了，

荷马111

神马青年啊

额

杰♂人堂☆涛

jingandlin 发表于 2013-3-17 18:02
我的车站立一会儿，就抖动起来了，

我的也会抖  不知道什么原因   你解决了吗