求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

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墨路相逢

同意上面几个的观点，只要差不多就行了，纠结太久反而耽误时间！

崇文clover

崇文clover

徐晋鸿！

有见解

qk333444

well...我的车也这样

为丞而琳

我也这样啊，加上速度控制，令速度为0时，车子能在一厘米内移动，但车子一直抖啊，齿轮发出卡卡的声音啊，不懂怎么处理啊

河边有棵树

表示  看不懂

wuzexiao

墨路相逢 发表于 2013-3-4 21:53
同意上面几个的观点，只要差不多就行了，纠结太久反而耽误时间！

本人是上届参加飞思卡尔比赛的。现在是在研究不同算法对于小车控制的问题。采用常规的极点配置以及LQR等线性系统控制的方法对于小车都可以实现平衡，并且在速度控制方面也有很棒的控制效果，但是美中不足的是线性的算法目前为止我还无法在静止直立方面调整得非常理想。所以抛出这样的问题是想让大家一起思考一下，到底是我们小车的硬件问题还是我们在控制方面存在着一些问题。作为自动化的学生，以后如果从事控制类的工作，独立思考，打破头颅想问题的意志是少不了。

wuzexiao

qurrer 发表于 2013-3-4 18:14
车子偏离中心点角度很小时给电机小一点占空比，当车子偏离中心点角度比较大时再用大的占空比。

确实是这样，模糊控制可以较好的解决这个问题。理论上应该是这样控制小车的，可惜的是我在我们的小车上调不到那种效果。请大神上传视频，看看你最后的调试结果。