求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

老干妈 · 发表于 2013-4-7 23:37:54

我也是遇到这个问题，就是会有一点点的抖动，研究了许多方面，觉得还是齿轮没有咬合的原因，就是这么一点点的松动，小车一直很难静静的立在那边，会有一点点的抖动，搞的我软件那边调了好久

老干妈 · 发表于 2013-4-7 23:38:47

为丞而琳发表于 2013-3-5 00:37
我也这样啊，加上速度控制，令速度为0时，车子能在一厘米内移动，但车子一直抖啊，齿轮发出卡卡的声音啊，不 ...

你这个应该是直立PD参数问题

glacier0 · 发表于 2013-4-7 23:40:12

很好

song_pf · 发表于 2013-4-9 19:00:32

song_pf · 发表于 2013-4-9 20:07:26

丿灬dragon · 发表于 2013-4-9 22:18:28

我的车也是在零点位置抖动，但不会前后移动。

狂风小小 · 发表于 2013-4-13 09:41:52

但我觉得是控制周期的问题，我们使用的是XS128，处理速度不如K60，用官网的控制周期总感觉直立达不到静止，也曾怀疑齿轮咬合、电机不给力等问题，后来改下控制周期就好了·····仅个人见解·····

lyb · 发表于 2013-4-13 20:23:11

狂风小小发表于 2013-4-13 09:41
但我觉得是控制周期的问题，我们使用的是XS128，处理速度不如K60，用官网的控制周期总感觉直立达不到静止， ...

都改了哪个控制周期啊？

伽蓝雨声 · 发表于 2013-4-14 08:14:45

如果在角度控制上加上积分控制会不会好些呢？

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