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楼主: wuzexiao
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求卓晴老师以及各位牛人解答:直立车平衡点出现抖动或自激现象

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发表于 2013-5-14 11:47:19 | 只看该作者
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发表于 2013-5-14 17:20:54 | 只看该作者
1.要做到静止在一点 不是不可能 我看到的最好效果是 在一个点车子不动 但车子的上身是在漂浮的 轮子是不动的
2.以个人经验 不要加死区电压 跑起来完全没有必要 不合适容易引起震荡
3.控制周期很重要
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发表于 2013-5-16 20:35:39 | 只看该作者
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发表于 2013-5-16 21:23:17 | 只看该作者
我们车子加死区电压后可以站的比较稳,但加速度反馈后车子就抖得比较厉害,尤其是过路障的时候,怎么可以减小抖动啊,加速度反馈后还要不要加死区啊?
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发表于 2013-5-16 21:53:59 | 只看该作者
wolflsh 发表于 2013-3-20 08:32
对于定点,电机频繁正反转、堵转,在主控及其他电路稳定前提下,传感器电路的设计也相当重要,即使电源有个 ...

你用的什么单片机???
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发表于 2013-5-18 14:15:08 | 只看该作者
wolflsh 发表于 2013-3-20 08:32
对于定点,电机频繁正反转、堵转,在主控及其他电路稳定前提下,传感器电路的设计也相当重要,即使电源有个 ...

大神   我也发现了电源的稳定性相当的重要    我们现在的陀螺仪的稳压用示波器看的   大概峰峰值是100mv左右   不知道你们的峰峰值大概是多少
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