求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

endlesshai · 发表于 2013-5-11 13:27:01

帖子不错

meng1qi2fan3@wh · 发表于 2013-5-14 11:21:22

释是圣杰 · 发表于 2013-5-14 11:47:19

释是圣杰 · 发表于 2013-5-14 11:47:31

chillms91 · 发表于 2013-5-14 17:20:54

1.要做到静止在一点不是不可能我看到的最好效果是在一个点车子不动但车子的上身是在漂浮的轮子是不动的
2.以个人经验不要加死区电压跑起来完全没有必要不合适容易引起震荡
3.控制周期很重要

xiaohai0825 · 发表于 2013-5-16 20:35:39

在奔途 · 发表于 2013-5-16 21:23:17

我们车子加死区电压后可以站的比较稳，但加速度反馈后车子就抖得比较厉害，尤其是过路障的时候，怎么可以减小抖动啊，加速度反馈后还要不要加死区啊？

new_life · 发表于 2013-5-16 21:53:59

wolflsh 发表于 2013-3-20 08:32
对于定点，电机频繁正反转、堵转，在主控及其他电路稳定前提下，传感器电路的设计也相当重要，即使电源有个 ...

你用的什么单片机？？？

飞鸿印雪 · 发表于 2013-5-18 14:15:08

wolflsh 发表于 2013-3-20 08:32
对于定点，电机频繁正反转、堵转，在主控及其他电路稳定前提下，传感器电路的设计也相当重要，即使电源有个 ...

大神我也发现了电源的稳定性相当的重要我们现在的陀螺仪的稳压用示波器看的大概峰峰值是100mv左右不知道你们的峰峰值大概是多少

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