求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

wuzexiao

为丞而琳 发表于 2013-3-6 00:38
好想知道答案啊，我的车怎么都会抖啊，卡卡卡的

如果单纯要求小车在平衡点的稳定性，那么直立的参数应该小一点，不过当车子跑起来的时候，抖动问题基本不存在，所以对于你们参加比赛的，主要考虑的应该是小车的加减速性能，小车硬一点调节时间就小一点。

602王帅

hmit

要是对角度控制加上积分呢？

wuzexiao

hmit 发表于 2013-3-6 10:46
要是对角度控制加上积分呢？

车可以在没有速度闭环的情况下站立，不过抖动很大，让你受不了，所以建议不要加上去。由于姿态检测的信号可能存在噪声，积分会产生误差累积，所以才选用PD控制，然后通过速度闭环来使得小车静止直立。

为丞而琳

wuzexiao 发表于 2013-3-6 09:14
如果单纯要求小车在平衡点的稳定性，那么直立的参数应该小一点，不过当车子跑起来的时候，抖动问题基本不 ...

我给一个比较大的速度时，车子就前倾的很厉害，很快的冲出去，然后再减速下来，最后就匀速了，怎么处理这一个超调的过程?

wuzexiao

为丞而琳 发表于 2013-3-6 12:01
我给一个比较大的速度时，车子就前倾的很厉害，很快的冲出去，然后再减速下来，最后就匀速了，怎么处理这 ...

小车起始状态给一个较小的速度，或者起始状态将PI参数的I去掉，等延时一段时间再加上I。因为起始状态I累加的很快，所以当你给一个较大的速度时，小车会产生一个很大的倾角来加速。所以你可以通过限制积分项的范围或者对起始状态特殊处理的方法来解决这个问题。

乔大侠

为丞而琳

wuzexiao 发表于 2013-3-6 13:37
小车起始状态给一个较小的速度，或者起始状态将PI参数的I去掉，等延时一段时间再加上I。因为起始状态I累加 ...

多谢啦，我试试看

yhs

wuzexiao 发表于 2013-3-6 13:37
小车起始状态给一个较小的速度，或者起始状态将PI参数的I去掉，等延时一段时间再加上I。因为起始状态I累加 ...

楼主：
      我想问，我看了你说的所有问题。我觉得直立的抖动是机械机构的问题，我尝试过通过配重，使得车的前后质量差不多，把直立的抖动问题解决了。
      另外，我对速度控制很不理解。首先，你前面说让车硬一点是什么概念？为什么车硬一点就可以使得车的速度调节时间较少呢？我之前发现我怎么调参数，那个控速的周期都是100ms，根本没有办法修改，修改了马上就不能控制速度。
      还有第二个问题，对于速度闭环，我使用的增量式的PID，而我只能用PD去控速，我一用I来控速，车马上就会因为太快而倒了，没办法直立。但是我看到你说你是上一届做过飞车的，而我也是，现在大四，虽然没机会参加了，但是我依然想知道速度的控制应该用PI还是PD控制的呢？它的控制周期可以缩短吗？我听说今年的飞车的直立车的电机改变了，我有点冲动想买回来看看控制周期可不可以小于100ms，可以用增量式的PI控制，而不用增量式的PD控制呢？希望可以在大四结束之前解决这点疑问，我也像楼主一样想解决一些直立车的问题，希望多多交流。

yahui123