求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

wuzexiao

Tenacity 发表于 2013-3-10 16:25
直立车的速度pwm是直接加在直立上面的么。。。我试了好久  还是一直加速。。。怎么回事啊。。。

方向是反的。实际是一个正反馈，看官方的第二版解释得很清楚

Tenacity

wuzexiao 发表于 2013-3-11 09:06
方向是反的。实际是一个正反馈，看官方的第二版解释得很清楚

记性反的也试过了，，，，问题还是没解决啊

wuzexiao

Tenacity 发表于 2013-3-11 10:28
记性反的也试过了，，，，问题还是没解决啊

那你先看看是不是你测速那一块出问题了。调一个PI试试控速的效果。

奋斗小青年、

程伟NO.1 发表于 2013-3-10 21:04

你好，不要呲牙

阿亮

程伟NO.1

奋斗小青年、 发表于 2013-3-11 11:31
你好，不要呲牙

我是学你。。。

程伟NO.1

奋斗小青年、 发表于 2013-3-11 11:31
你好，不要呲牙

我那是学的你

曾云春

恩，看看吧

蛊惑小夜

楼主，我是这么理解PI控速的，在设定速度为0的情况下，把整个系统看做是一个弹簧系统，I的作用即是弹簧的回复力，因为它的作用力和车偏离原点的位置成正比，那么P的作用即可以理解为阻尼力或是摩擦力，因为它总是和速度运动方向相反的，阻碍速度的增加，这样看来在调节速度控制的时候应该先调整I的大小使车像弹簧一样在原点来回震荡，再调节P使这种震荡减小到最小，稳定回到原点而不超调。但很多人都说是先调P，而我按我的方法先给I的时候就会出现向前运动时I的作用可以使车回到原点，但向后运动时就会一直过了原点加速运动直到倒下，难道真的是我这种算法模型建立的不对？楼主当年速度PI是怎么调的啊

wuzexiao

蛊惑小夜 发表于 2013-3-11 22:58
楼主，我是这么理解PI控速的，在设定速度为0的情况下，把整个系统看做是一个弹簧系统，I的作用即是弹簧的回 ...

抛开小车系统，如果你对电机进行控速，P是其主导作用的，当你的速度大于给定速度时，得到的erro是一个负的值，这样通过P控制就可以使得小车的速度降下来，反之亦然。而单纯的P控制不能消除余差，所以这就需要增加一个I来消除稳态误差，这部分可以由PID控制的传递函数来分析。对于小车的调试，官方是先调I参数，具体原因我也不是特别清楚（可能是I参数调试效果比较明显），其实我一般都是两个一起调的，先给一定的P，然后增加I，再增加P的。你出现的这个问题你可以先看一下你编码器采集结果有没有问题，然后再来调PI。