电机的两路PWM

lynnooo

turf456 发表于 2013-6-11 21:33
这么严重啊。好奇怪。

嗯，它的变化频率特别快，怎么回事？

Jyoun

ivebeenready 发表于 2013-6-10 23:12
我的车从高速反转减速时，有时候会反转过头，导致疯狂反转PS：我们程序只能检测正转

我也只检测正转，解决方案是，当前速度低于某个值就关闭反转。（即在反转之前关闭反转），这个值要合适，就是要在反转前编码器能采到这个值。当然，最好的还是双向检测。

turf456

lynnooo 发表于 2013-6-12 22:37
嗯，它的变化频率特别快，怎么回事？

似乎是算法有问题，导致的输出震荡严重。

ivebeenready

Jyoun 发表于 2013-6-12 23:05
我也只检测正转，解决方案是，当前速度低于某个值就关闭反转。（即在反转之前关闭反转），这个值要合适， ...

但是刹车肯定要反转啊

Jyoun

ivebeenready 发表于 2013-6-13 18:05
但是刹车肯定要反转啊

不会的，理解一下嘛，想明白就知道了，那个值要选的合适才行，太低了没作用，太高了刹车效果不好。实在不行就还是用双向检测的方案吧。

ivebeenready

Jyoun 发表于 2013-6-13 18:16
不会的，理解一下嘛，想明白就知道了，那个值要选的合适才行，太低了没作用，太高了刹车效果不好。实在不 ...

我现在PID调的结果是，压根就没有超调，在赛道上给一个负的速度阶跃，一下子就减到理想速度；给一个正速度阶跃，一下子就跳到理想速度；弄得我很纳闷，难道是上位机丢帧？

Jyoun

ivebeenready 发表于 2013-6-13 18:19
我现在PID调的结果是，压根就没有超调，在赛道上给一个负的速度阶跃，一下子就减到理想速度；给一个正速度 ...

5空转的话，本来变化就会很快的，瞬间速度就能减下来，实际跑起来不会这样。如果只检测正转，那就是要让编码器能出现那个低值，然后关闭反转，否则一反转起来，值又上去了，就反向跑飞了。

ivebeenready

Jyoun 发表于 2013-6-13 18:27
5空转的话，本来变化就会很快的，瞬间速度就能减下来，实际跑起来不会这样。如果只检测正转，那就是要让编 ...

我说的就是在跑道上的情况

Jyoun

ivebeenready 发表于 2013-6-13 22:31
我说的就是在跑道上的情况

b车吗？b车马达来的猛，还是检测双向的好。

ivebeenready

Jyoun 发表于 2013-6-13 22:42
b车吗？b车马达来的猛，还是检测双向的好。

A车，我也是电磁，省赛时看到你们的车了