PID算法，这句到底什么意思

未來吥媞夣 · 发表于 2013-3-7 20:56:18

PWM_dianji=PWMDTY45+Kp*(speed_error-pre_speed_error)+Ki*speed_error+Kd*(speed_error-2*pre_speed_error+last_speed_error);

zyj · 发表于 2013-3-7 21:54:21

增量式

suebillt · 发表于 2013-3-7 22:04:06

wen123 · 发表于 2013-3-7 22:06:00

增量式pid算法啊，，，你问的问题让别人都不知道怎回答你。。。。。。问题都没说清楚

冷霜 · 发表于 2013-3-8 21:20:29

lx1072971134 · 发表于 2013-3-9 08:35:13

speed_error 为当前速度；pre_speed_error 为上一步的速度；last_speed_error 为上上步的速度。Kp为比例系数；Ki为积分系数；Kd为微分系数。

你的那个公式可以简写成这样：PWM_dianji=PWMDTY4+d0*speed_error+d1*pre_speed_error+d2*last_speed_error

d0=Kp+Ki+Kd;d1=-(Kp+2*Kd);d2=Kd.希望你能用到！

未來吥媞夣 · 发表于 2013-3-9 11:42:57

lx1072971134 发表于 2013-3-9 08:35
speed_error 为当前速度；pre_speed_error 为上一步的速度；last_speed_error 为上上步的速度。Kp为比例系 ...

谢谢

		自动登录	找回密码
密码			注册

[软件类] PID算法，这句到底什么意思

活跃会员奖章

优秀会员奖章

在线王奖章

论坛骨干奖章

论坛元老奖章

资源大师奖章