PID疑问（2）【悬赏10贡献】

蛋求无悔 · 发表于 2013-3-11 15:42:18

前言：我用的是增量式PID
问题：请问用此式子 Control.OutPut=Up+Ud+Ui; //计算增量和
最后得到的 Control.OutPut应该赋值给谁？是占空比寄存器吗？？？

qinlu123 · 发表于 2013-3-11 15:42:19

蛋求无悔发表于 2013-3-11 17:10
你看一下我对你多说的东西的理解是否正确，谢谢

下面是那段程序，我先只用比例调节

我说的是PWMDTY01+=Control.OutPut；你再乘括号里的参数不就相当于一个乘法分配率吗，何必多此一举呢。

1174544639 · 发表于 2013-3-11 16:19:57

应该乘一个合适的参数再付给占空比寄存器，这个参数是实验出来的

穆旦阿斗 · 发表于 2013-3-11 16:22:24

原来的值加这个值增量式输出是差值

蛋求无悔 · 发表于 2013-3-11 16:34:34

本帖最后由蛋求无悔于 2013-3-11 16:36 编辑

1174544639 发表于 2013-3-11 16:19
应该乘一个合适的参数再付给占空比寄存器，这个参数是实验出来的

嗯，你这么说我觉得挺对的，直接赋值感觉没道理，尤其是我把脉冲转换成了速度

但是我还想问一下具体应该怎么做才可以测出这个参数？？

如果可以的话，10个贡献就给你了，O(∩_∩)O~

qinlu123 · 发表于 2013-3-11 16:40:35

此式子有三个参数，UP、UI、UD各乘一个合适参数然后赋值给OUTPUT，然后你还需要一个变量（就叫他占空比吧）占空比=占空比+OUTPUT。关于参数确定是很难的需要反复尝试。

1174544639 · 发表于 2013-3-11 16:46:05

蛋求无悔发表于 2013-3-11 16:34
嗯，你这么说我觉得挺对的，直接赋值感觉没道理，尤其是我把脉冲转换成了速度

但是我还想问一下具体应 ...

这个你就大约来试，感觉得出来的数不是很大就先送给寄存器试试，然后看电机转速，适当调整那个参数，慢慢就好了

蛋求无悔 · 发表于 2013-3-11 16:46:31

本帖最后由蛋求无悔于 2013-3-11 16:59 编辑

qinlu123 发表于 2013-3-11 16:40
此式子有三个参数，UP、UI、UD各乘一个合适参数然后赋值给OUTPUT，然后你还需要一个变量（就叫他占空比吧） ...

你说的这三个参数是比例增益、微分常数和积分常数吧，这个假设已经确定好了

得到的就可以和占空比相加然后付给占空比吗？？？可否看一下二楼的意见，他说的是否有道理，谢谢

qinlu123 · 发表于 2013-3-11 17:01:01

蛋求无悔发表于 2013-3-11 16:46
嗯，请问一下这个参数具体应该怎么确定呢

最直观的的方法就是反复试验

蛋求无悔 · 发表于 2013-3-11 17:04:48

qinlu123 发表于 2013-3-11 17:01
最直观的的方法就是反复试验

你说的这三个参数是比例增益、微分常数和积分常数吧，这个假设已经确定好了

得到的就可以和占空比相加然后付给占空比吗？？？可否看一下二楼的意见，他说的是否有道理，谢谢

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