PD控制S-D5舵机

恋May

qiangkai311 发表于 2013-3-16 22:14
嗯谢谢你讲了这么多，我会好好琢磨琢磨的，基础打牢。。。还请多多指教
那这些参数，比如p ，i， d的值是 ...

呵呵，P,I,D是先有经验（实际情况中P,I,D的意义，主要是P的意义） 就知道 P大概是多少了。然后 再根据 实际定 也 八九不离十了。
先了解透PID这三个系数在小车行驶过程中的物理意义，这个就是所谓的经验了。

qiangkai311

恋May 发表于 2013-3-19 10:00
呵呵，P,I,D是先有经验（实际情况中P,I,D的意义，主要是P的意义） 就知道 P大概是多少了。然后 再根据 实 ...

嗯谢啦

donsbin

7楼的分析很形象生动

793810734@qq.om

舵机的PD控制一直搞不太明白，主要是不知道偏差怎么选，望楼主进行详细指导。。

fwh157

恋May 发表于 2013-3-15 08:44
不要把PID想的太神秘。
      P就是比例，程序里面 和小车 打个比方。你小车判断弯道，如果是小偏 只需 ...

PID算法目标值赋值问题，。。寻找信标灯。。舵机用pd算法控制时，在进行pid运算前，赋给目标值什么值，我们要事先知道，我用颜色传感器读出的数据（处理成角度）使用pd算法控制小车的舵机，但是给目标值赋值时，该赋多少？赋给目标值什么值，我们要事先知道。(舵机每次的目标值是多少度，我们并不知道)，？能谈谈你对pd算法控制舵机的思想吗？
typedef struct PID
{
    int SetPoint;         //设定目标Desired Value  /*********就是这项******/
    double Proportion;  //比例常数Proportional Const
    double Integral;    //积分常数Integral Const
    double Derivative;  //微分常数Derivative Const
    int LastError;      //Error[-1]
    int PrevError;      //Error[-2]
} PID;