舵机PD调节

忧天杞人

void duoji_pid(void)
{

  float kp,ki,kd;
  float pk,ik,dk;
  float dp;
  kp=18;
  ki=0.0;
  kd=0.0;

  ep=set_mid-pian_ju;//其中set_mid是赛道中心，pian_ju是偏差
  pk=ep-ep1;
  ik=ep;
  dk=ep-2*ep1+ep2;
dp=kp*pk+ki*ik+kd*dk;
  
  ep2=ep1;
  ep1=ep;
  
shuchu=shuchu+(int)dp;//shuchu是全局变量
if(shuchu>=1900)//这地方是怕舵机左右打死，进行一下限制
  shuchu=1900;
if(shuchu<=1100)
  shuchu=1100;
pwm2_init(shuchu);

   
}
请各位看看这段代码有没有错误，现在舵机两边打角老是不同，有时候一边根本不打角，舵机PID调节的时间是10毫秒

总是忘记账号

还没PID的路过

Likeu

pian_ju是偏差 ？这个应该是算出来的轨迹中点吧
  

shuchu这个全局变量定义的是什么？我觉得应该是舵机在正中间的值是么？