赛道区分

DOUxiaoshuai

在提取出中线让小车稳定的跑下来之后    大家有什么好的方法来根据中线来区分赛道呢    请不吝赐教   在此谢过！[audio]http://play.baidu.com/?__m=mboxCtrl.playSong&__a=27850852&__o=/song/27850852_playBtn&fr=altg3||www.baidu.com#loaded[/audio]

白白白白_子

感觉赛道分析蛮必要的，对于特殊赛道很重要，但是放全局试用会不会不能保证连续性，有木有必要呢

猎豹115

aiqing_shu 发表于 2013-3-21 15:15
电流环没那么复杂哈。电流环是电机控制的内环。
现在你控制电机只是用了速度环。你用编码器速度的反馈与 ...

能给些关于电流环的资料吗？谢谢！！504860262@qq.com

lianghuihao

aiqing_shu 发表于 2013-3-22 08:57
电流环是速度环的内环。还是要速度环的。

也就是说，用精度电阻反馈的电压，来代替编码器反馈回来的脉冲，实现速度控制

aiqing_shu

lianghuihao 发表于 2013-3-21 15:58
同样速度，电流或许不一样，这样说来，不是速度环控制比较好吗？

电流环是速度环的内环。还是要速度环的。

lianghuihao

aiqing_shu 发表于 2013-3-21 15:15
电流环没那么复杂哈。电流环是电机控制的内环。
现在你控制电机只是用了速度环。你用编码器速度的反馈与 ...

同样速度，电流或许不一样，这样说来，不是速度环控制比较好吗？

aiqing_shu

lianghuihao 发表于 2013-3-21 12:25
所谓的电流环是不用编码器，而是用其他检测电流的传感器，然后通过检测电机当前电流作为反馈，以此控制车 ...

电流环没那么复杂哈。电流环是电机控制的内环。
现在你控制电机只是用了速度环。你用编码器速度的反馈与你速度的设定值进行PID。电机运行，频繁变速，其电流是不稳定的。你车启动、刹车、弯道出来刚开始加速、运行稳定了加速等等。你算出的PWM不变，但电机驱动电流是不一样的。造成了电机超调或者驱动不足。等等。
电流环很简单的 。就是串一个高精度的采样电阻，后面加个跟随器等等。转换成电压操作。

lianghuihao

aiqing_shu 发表于 2013-3-21 12:19
直流无刷电机而言，电机控制是电流环，速度环，位置环。智能车上的电机虽然是有刷的，但我试过，电流环还是 ...

所谓的电流环是不用编码器，而是用其他检测电流的传感器，然后通过检测电机当前电流作为反馈，以此控制车的快慢？？？？

aiqing_shu

直流无刷电机而言，电机控制是电流环，速度环，位置环。智能车上的电机虽然是有刷的，但我试过，电流环还是有效果的。摄像头组一直以来就是P控制。

徐晋鸿！

aiqing_shu 发表于 2013-3-20 12:24
你还能找到第3届的白骑士视频？ 速度控制不是单纯给个设定值就PID的。以前的车电机不行，都是满占空比跑， ...

视屏貌似是论坛里看到的，，，电流环是用作隔离的吗？我们是用磁珠的，，，有关PID其实我觉得还早着呢，因为我个人觉得控制算法体系还有待完善（采集部分算是没有观察到bug了），大的框架还没定好我就给一个P控制的