舵机响应速度提高

笑话不冷

我们的车出弯才开始转

智能车设计

关于如何加快s3010舵机的响应速度!!!!查看附件
http://www.znczz.com/forum.php?m ... &fromuid=168521
(出处: 智能车制作)

一人分饰两角

前瞻1.7M, 控制行60cm。 速度2.9m/s   你参考一下吧

╭ァ简简单单、

灰原姐姐 发表于 2013-3-21 15:38
不一定是舵机响应慢，也可能就是程序响应的慢。
本来整个系统就是有时延系统。
你可以想写超前的办法，例 ...

首先，常用的舵机信号周期是20ms，而小车在20ms 内可前进5cm 以上。
在长直道进入弯道时，甚至可达10cm。又由于摄像头每16.6ms 一场，方向决策
变量每16.6ms 更新一次。舵机信号周期长于上层决策周期，则会产生“丢帧”
的现象。严重的时候，舵机要小车前进20cm 才改变角度。这是不可接受的。
通过查阅舵机说明书，我们将信号周期定在10ms，短于决策周期，可以有
效避免上述情况的发生。
//决策变量16.6ms更新一次，信号周期是10ms，是怎么做到的？一幅图像不就是控制一次舵机一次电机吗？如何多次控制，或者说多次控制赋值该怎么给啊。

灰原姐姐

╭ァ简简单单、 发表于 2015-5-8 12:43
首先，常用的舵机信号周期是20ms，而小车在20ms 内可前进5cm 以上。
在长直道进入弯道时，甚至可达10cm ...

速度反馈是比图像快的，所以速度控制可以更快。
图像看到的信息比较远，
可以根据当前的速度，推测一定时间之后的图像，然后基于未来的图像来计算未来的控制量，然后到时候输出。

善护念

不同的速度对应不同的前瞻，要是能做出一种动态前瞻最好了

针尖上的三毛

灰原姐姐 发表于 2013-3-21 15:38
不一定是舵机响应慢，也可能就是程序响应的慢。
本来整个系统就是有时延系统。
你可以想写超前的办法，例 ...

你PWM给300HZ的话 那么舵机改变一次就是3.333333MS  假如你程序走的很快1MS控制一次 那么你的舵机就反映不过来了 你觉得是这样吗？

针尖上的三毛

Smile_Sun 发表于 2013-3-21 17:43
提前算法

你PWM给300HZ的话 那么舵机改变一次就是3.333333MS  假如你程序走的很快1MS控制一次 那么你的舵机就反映不过来了  你觉得这么说有道理吗？  舵机反应时间就那么多怎么用程序提前算法

针尖上的三毛

╭ァ简简单单、 发表于 2015-5-8 12:43
首先，常用的舵机信号周期是20ms，而小车在20ms 内可前进5cm 以上。
在长直道进入弯道时，甚至可达10cm ...

我觉得你说的挺有道理的 你的车现在控制周期改了的话  如何？

╭ァ简简单单、

针尖上的三毛 发表于 2015-5-26 16:18
我觉得你说的挺有道理的 你的车现在控制周期改了的话  如何？

这不是我说的，灰原说的。我盗用了，