加速度计和陀螺仪曲线要重合吗？

兰陵争信

sutaihua 发表于 2013-3-22 09:52
楼主，我想问下你是用的哪款调试软件？介绍下给小弟我呗。。。

兰陵争信

sutaihua 发表于 2013-3-22 09:52
楼主，我想问下你是用的哪款调试软件？介绍下给小弟我呗。。。

寒冬的朝阳

不可能绝对重合的，能紧跟就行了

建工小飞

兰陵争信 发表于 2013-3-23 23:17
我现在调了Tg为2，感觉差不多，发现还是陀螺仪存在温漂现象啊？不知道如何解决

这个问题困扰了我好久，感觉楼主的猜想是对的，应该是温漂造成的，因为我把陀螺仪高通那部分电路去掉了，对比之前的波形融合图像，没有了反冲，但是和加速度计的角度确实存在幅度差 我有个地方想不通 这样他的初始时的角度不就错了  难道调节PD值 可以让他站起来吗 想问下楼主是怎么解决这个问题的 PS ：红色为融合的角度  蓝色是加速度计的角度   第一张为去了高通的  第二个为没有去高通的

建工小飞

建工小飞 发表于 2013-4-20 16:34
这个问题困扰了我好久，感觉楼主的猜想是对的，应该是温漂造成的，因为我把陀螺仪高通那部分电路去掉了， ...

刚弄错了 第一个为没有去高通的电路 也就是存在了温漂

兰陵争信

建工小飞 发表于 2013-4-20 16:36
刚弄错了 第一个为没有去高通的电路 也就是存在了温漂

怎么说呢？第一个图像绝对不对！第二个是可以的，建议两个曲线还是挨的近点好，这个差距可能就是角速度积分误差致的，小i车的平衡点是以积分曲线决定的!我判断如果角速度大于0，积分在加速度曲线之上！调试的时候可能好一点！我们之前也在纠结于陀螺仪的温漂，但是说实话温漂是肯定存在的，我们不必太过于纠结！解决好两方面问题，直立应该没问题：1电压信号稳定，避免不必要的飞线，保证电路独立2脉冲测速要正确，能够比较线性的反应车轮速度

建工小飞

兰陵争信 发表于 2013-4-21 14:58
怎么说呢？第一个图像绝对不对！第二个是可以的，建议两个曲线还是挨的近点好，这个差距可能就是角速度积 ...

谢谢你的回答，我们昨天调了下直立PD，可以站起来了，但是楼主好像有点问题，因为我的那个积分曲线全部在加速度计的之下，我是上下摇摆的，角速度肯定可以大于零的，还有我在想我们在开始直立的时候是用软件读取直立偏移量的，虽然有温漂但是每次都不一样，而 VOLTAGE_GRYO - GYROSCOPE_OFFSET  不就是能把温漂减去了，因为这两个变量含有的温漂是一样的 但是为何会有幅度差 有点迷糊  嘿嘿不知道理解对不对 下一步准备把速度控制加进来  楼主你们进行到哪一步了

兰陵争信

上下摇摆可能是在速度控制里的P在减小你陀螺仪的积分误差！至于你说的两个都有温漂是什么意思啊？加速度计？不可能！我们在调CCD的二值化！

建工小飞

兰陵争信 发表于 2013-4-21 15:32
上下摇摆可能是在速度控制里的P在减小你陀螺仪的积分误差！至于你说的两个都有温漂是什么意思啊？加速度计？ ...

你们用的什么编码器 我们实验室本来两个的坏了一个，看网上的编码器卖的好贵，只用一个编码器可不可以

兰陵争信

建工小飞 发表于 2013-4-22 09:51
你们用的什么编码器 我们实验室本来两个的坏了一个，看网上的编码器卖的好贵，只用一个编码器可不可以

肯定不行的了，直立估计行，但是将来你要拐弯怎么办呢？