解决坡道？

总是忘记账号

直接从图像上判别出坡道总是要跪，因为我写的条件太严格，实际上很少有情况达到这样的要求进而被判断成坡道的。上坡有明显的减速，下坡后会直接冲出去。这种情况怎么办啊？求大大们不吝赐教~

恋May

上坡有明显的减速，下坡后会直接冲出去

这点可能你没闭环，如果闭环了 可能闭环没成功，如果成功了可能闭环速度控制响应太慢也就是参数不合适，如果参数也达到最大响应了可能是你速度太快然后电机驱动的性能不好不能最快的响应加速减速，那时候你就该换种电机驱动方案了。

hmit

用陀螺仪解决坡道检测呢？

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恋May 发表于 2013-3-28 09:10
上坡有明显的减速，下坡后会直接冲出去

这点可能你没闭环，如果闭环了 可能闭环没成功，如果成功了可能闭 ...

这个我忘了写了，还没有闭环，也没有用陀螺仪，本想用图像来识别，但实际上方案没起作用。

伊利奶茶粉

陀螺仪判别坡道最大的缺点就是必须真正上了坡才能检测到，也就是说对于坡道的前瞻是0 还是用图像处理比较好吧，或者两者都用？

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伊利奶茶粉 发表于 2013-3-28 13:25
陀螺仪判别坡道最大的缺点就是必须真正上了坡才能检测到，也就是说对于坡道的前瞻是0 还是用图像处理比较好 ...

我能够想象，上坡还好，下坡就不行了。
上坡靠惯性还能允许没有前瞻，但是下坡如果没有，那就直接快速下滑冲出去了。
目前还没有落实好怎么在坡顶刹车，是需要刹车吧？

伊利奶茶粉

图像识别好一点吧

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伊利奶茶粉 发表于 2013-3-28 17:29
图像识别好一点吧

那这样说的话，还真是个大难题啊

j花落花开

hmit 发表于 2013-3-28 12:18
用陀螺仪解决坡道检测呢？

请问陀螺仪怎么检测坡道？