直立车转弯飘问题

杀手王旭

楼主有没有解决呢

wkhuahuo

杀手王旭 发表于 2013-4-18 23:59
你的直立很硬不？？

我的挺硬的，就是你让它向前走时，它走走停停的

杀手王旭

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:35
我的挺硬的，就是你让它向前走时，它走走停停的

速度控制没调好

wkhuahuo

杀手王旭 发表于 2013-4-24 17:38
速度控制没调好

这具体是p参数还是i参数的问题？
我用的是增量式pid
公式：
  nDeltaValue = SpeedSet-nspeed  ;
                fP = nDeltaValue * nP;              //速度的pid控制
                fI = (nDeltaValue- Old_nDeltaValue) * nI;
           
                g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;   
                g_fSpeedControlOutNew = fP + fI;
                  
                  Old_nDeltaValue=nDeltaValue;

真心求指教~

杀手王旭

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:40
这具体是p参数还是i参数的问题？
我用的是增量式pid
公式：

P大了会点头啊

wkhuahuo

杀手王旭 发表于 2013-4-24 17:55
P大了会点头啊

p大点头，i大来回走，是不是这样的？

杀手王旭

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:55
p大点头，i大来回走，是不是这样的？

是啊

荷马111

不是这个原因。我们速度控制的P为7，I为0。在过弯的时候，尤其是速度大的时候，同样遇到楼主的问题。同样求大神指教。

一棵小草

楼主速度闭环加的怎么样？

huayuc19

楼主能请教个问题吗？我参考官方的方案 用角度计算-速度闭环。。。。可是怎么调都不会匀速走，不是向前一指加速，就是PI调的，向前加速然后突然倒地。楼主能指点下吗？谢谢了