速度pi根本加不上去！有遇到此类问题的吗？

blueskywsh

把角度调到静止了，刚把速度i加个0.0001就开始震，还来回晃，于是我就试了把i再改小一个数量级，勉强算是来回晃吧，然后速度p加一点，也出现类似的情况，勉强有点样子，但是把速度给个值它愣是没反应一定跑的趋势都没有，我怀疑是不是因为速度pi参数太小了，没起到控制电机的作用啊？有遇到类似问题的给支个招吧！

hmit

用上位机看看速度的数据是什么样的。

杰♂人堂☆涛

已经被这个速度控制搞疯了

wuzexiao

建议：首先你先确定编码器的输出结果是正确的，并且自己单独写一个PI控制程序来控制小车的速度，排除编码器以及你PI程序可能出现错误的问题；然后，你将你写好的的PI程序加到小车控制程序中，注意PI控制器与PD控制器的极性问题（这个问题在第二版写得很清楚）；通过以上两步，基本可以消除你对PI控制加不加得上去的疑问。如果这两步都不能解决你的问题，那你就要看一下你整个程序的逻辑是否出现问题，或者你的硬件是否有问题。

homehehe123

wuzexiao 发表于 2013-4-1 18:08
建议：首先你先确定编码器的输出结果是正确的，并且自己单独写一个PI控制程序来控制小车的速度，排除编码器 ...

前辈你好 呵呵 你只接收好友消息 通过楼主的帖子找你了 希望楼主不介意  那个 我的过弯道情况是这样的 左转弯正常 但是右转弯总是万年不变的趴到 不管我怎么调陀螺仪的水平 左转弯可以明显看到加速或减速 右转弯总是趴到。  另外 我如果只加上直立和方向控制 车子跑的非常稳 一点抖动都没有！！左右转弯没问题 问题应该出在速度控制上。。前辈  你能告诉我这个时候速度控制怎么修改吗   我的直立加速度没有方向 车子跑的很稳的。。 谢谢前辈了

blueskywsh

wuzexiao 发表于 2013-4-1 18:08
建议：首先你先确定编码器的输出结果是正确的，并且自己单独写一个PI控制程序来控制小车的速度，排除编码器 ...

单独加速度控制出来这个，觉得不太对，但是程序又和去年电磁的是一样的啊！我太弱了，再给点提示呗

blueskywsh

blueskywsh 发表于 2013-4-2 10:04
单独加速度控制出来这个，觉得不太对，但是程序又和去年电磁的是一样的啊！我太弱了，再给点提示呗

实际速度，与设定速度的波形

wuzexiao

blueskywsh 发表于 2013-4-2 10:04
单独加速度控制出来这个，觉得不太对，但是程序又和去年电磁的是一样的啊！我太弱了，再给点提示呗

你应该是把速度控制平均在20个控制周期了是吧！你单独开一个10ms的定时器，然后做一个10ms的PI控制器（即10ms为你的速度控制周期），然后看一下实际速度曲线是否能够跟踪给定速度。因为你用20个控制周期来控制速度的话，采样频率太低了，电机控制不住速度，这样检验不了编码器和PI控制程序。

blueskywsh

wuzexiao 发表于 2013-4-2 10:50
你应该是把速度控制平均在20个控制周期了是吧！你单独开一个10ms的定时器，然后做一个10ms的PI控制器（即 ...

再问你个问题，编码器测回的计数值即实际速度怎么与设定速度对应，我的是256线的编码器，我看去年电磁程序，是1000/100/100，两个100分别是控制周期和100个脉冲的码盘，那我应该是1000/100/256吧，我看学长用实际速度0.05，再用设定速度相减，想知道具体怎么对应，还有我觉得这个系数貌似影响不大吧！

wuzexiao

blueskywsh 发表于 2013-4-2 11:11
再问你个问题，编码器测回的计数值即实际速度怎么与设定速度对应，我的是256线的编码器，我看去年电磁程序 ...

你前面的1000是什么意思？速度PI控制器的给定速度可以直接是编码器的计数值也可以转化为r/s等单位来给定，只不过你要将速度的量纲统一，即给定速度与实测速度统一。给个例子：如果你的速度给定单位为 r/s，那么你的实测速度应该为：speed=(Pulse_Counter/(线数))/(时间))。