摄像头+直立小车，请教一些中断问题

原来不是我

灰原姐姐 发表于 2013-11-10 13:58
手动卡时吧。

???

2601819196

灰原姐姐 发表于 2013-11-10 13:58
手动卡时吧。

手动卡时？？？不太懂，请赐教。

灰原姐姐

原来不是我 发表于 2013-11-10 14:18
???

大意就是等间隔地取某些行的消隐区。

灰原姐姐

2601819196 发表于 2013-11-10 14:46
手动卡时？？？不太懂，请赐教。

见楼上

原来不是我

灰原姐姐 发表于 2013-11-10 23:02
大意就是等间隔地取某些行的消隐区。

行消隐区的时间那么短，用来控制直立够了吗，我们是在行中断里设置标志位，当行计数到了1ms左右，在主函数进行直立控制，结果直立和采集都不好使

灰原姐姐

原来不是我 发表于 2013-11-11 16:16
行消隐区的时间那么短，用来控制直立够了吗，我们是在行中断里设置标志位，当行计数到了1ms左右，在主函数 ...

通常的PID控制只有三个乘法和两个加法，算上读入和输出，C语言总共就三行，大概几十条指令。

2601819196

灰原姐姐 发表于 2013-11-11 19:17
通常的PID控制只有三个乘法和两个加法，算上读入和输出，C语言总共就三行，大概几十条指令。

我用行计数来处理直立控制的函数，16行大约1ms执行一次直立函数，却发现很多之前调好的直立参数要发生很大的变化，而且每当主函数中多添加几句话，参数又要重新整定，那些参数对这些变化很敏感。（直立处理的函数放在主函数当中）

905185041

灰原姐姐 发表于 2013-4-11 14:41
你的分析是对的，摄像头的数据传输一定不能打断！
所以你可以利用行消隐区进行平衡控制。
一行是64us，大 ...

如果是CCD摄像头呢，还能在行中断之间调直立吗

nxdliuquan

老干妈 发表于 2013-4-13 13:16
可以，我试过了，车子能正常循迹，不过我的直立还调的不够好，小车走走停停的，不过基本没啥问题了，现在 ...

你的pit中断优先级是不是最高的？我按照你的方法在中断里设了flag，但是直立有时会崩溃，就是一开始好好的，突然就猛地震荡一下，请问这是什么问题？

灰原姐姐

2601819196 发表于 2013-11-12 15:46
我用行计数来处理直立控制的函数，16行大约1ms执行一次直立函数，却发现很多之前调好的直立参数要发生很大 ...

你用示波器检查一下代码执行是否交叉。
照理说不会这样的。
肯定是哪里写错了，哪里时序乱了。