速度闭环角度零点漂移

jianpeng · 发表于 2013-4-17 10:12:57

今天在给小车加速度控制时发现个非常奇葩的问题：一加上速度控制，车角度零点就向后漂移！在不复位的情况下，将P、I调为0后，零偏点也不能恢复。后来发现测速只是单向的，加入肯定会出现问题。但是零偏点漂移是怎么回事？两者没啥关联啊

、煈の°絮だ · 发表于 2013-4-17 14:57:48

陀螺仪的温漂

jianpeng · 发表于 2013-4-17 20:28:19

、煈の°絮だ发表于 2013-4-17 14:57
陀螺仪的温漂

不加速度控制的P和I时，能够站立的不错，没发现角度有变化。一加上速度控制很快就后仰！我们的编码器不能判断正反向，我怀疑是一有速度就会给反向的控制而且越来越大。但是我用手抚着还会有向后的很大的力不解。况且我加的只有P控制，没有积分I啊向后的作用力怎么会越来越大

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