关于卡尔曼滤波时间的问题，求教~~~

残爱冰

我的卡尔曼滤波要花费3ms的时间，总线频率48M，我查了下，主要是acc_th = asin(acc_z)*57.296;这条语句
要2.8ms的时间！！如果我去掉ad_read();的话，相当于acc_th = asin(acc_z)*57.296;中的acc_z为常数，那么这条语句花费的时间就是30us。可是我保留ad_read();，直接令acc_th = asin(acc_z)*57.296;中的acc_z为常数，那么这条语句花费的时间就又是2.8ms，到底怎么回事啊？？我看有人用的是反正切函数求的角度，我的acc_z计算值没有超出-1~1，这个asin()函数是double类型的形参，这个有问题吗？是不是建立工程的时候要勾选什么？可为什么去掉ad_read();的时候不会 啊？去掉ad_read();的话acc_z的值就超出-1~1了啊，结果直接就错了啊，所以它花费的时间才短？？我想这个asin函数本身不要这么长的执行时间吧？建立工程的时候我只勾选了“float use 32，double use 64”，还要勾选什么吗？求救~~~~~~~~~~~~~~~
ad_read();    //采集ad值

voltage = ad_value[2]*1.2207;    //Voltage = ad_value/4096*5*1000 mV
  gyr_xw = (voltage-1690)/0.67/5.1; //灵敏度0.67，放大5.1倍     
  
voltage = ad_value[0]*1.2207;
  acc_z = (voltage-1477)/800.0;    //灵敏度为800mv/g
  acc_th = asin(acc_z)*57.296;

残爱冰

忘了附上程序了
ad_read();    //采集ad值

        voltage = ad_value[2]*1.2207;    //Voltage = ad_value[i]/4096*5*1000 mV
  gyr_xw = (voltage-1690)/0.67/5.1; //灵敏度0.67，放大5.1倍     
  
        voltage = ad_value[0]*1.2207;
  acc_z = (voltage-1477)/800.0;    //灵敏度为800mv/g
  acc_th = asin(acc_z)*57.296;

seakid

用这么多浮点数。。还三角函数。一大堆double才不到3ms。
庆幸吧，兄弟。

残爱冰

seakid 发表于 2013-4-20 23:52
用这么多浮点数。。还三角函数。一大堆double才不到3ms。
庆幸吧，兄弟。

可以不用float么？怎么弄啊？

wen123

残爱冰 发表于 2013-4-21 09:40
可以不用float么？怎么弄啊？

先放大再用位运算缩小就可以了

残爱冰

seakid 发表于 2013-4-20 23:52
用这么多浮点数。。还三角函数。一大堆double才不到3ms。
庆幸吧，兄弟。

问题已经解决了，不是浮点数的问题，因为我前面也用到好多浮点数，总的时间才几十us，但asin（）一条语句就是几ms，说明浮点数的时间不至于消耗ms以上，还是谢谢你，你们站起来没？

残爱冰

wen123 发表于 2013-4-21 11:10
先放大再用位运算缩小就可以了

谢谢，问题已解决，是工程问题

zhangguanghui

残爱冰 发表于 2013-4-21 13:41
谢谢，问题已解决，是工程问题

楼主你是怎么解决的求指导？

残爱冰

zhangguanghui 发表于 2013-4-27 13:21
楼主你是怎么解决的求指导？

建立工程时要勾选“use float....”

zhangguanghui

残爱冰 发表于 2013-4-27 18:55
建立工程时要勾选“use float....”

float use 32，double use 64这个？