直立速度闭环所遇到的几个问题，希望大家能讨论讨论下

ベ咔布奇シ诺 · 发表于 2013-4-27 10:25:55

同样问题颇多，还得自己熬啊

kido · 发表于 2013-4-27 12:54:40

:o:o:o

verm · 发表于 2013-4-27 16:56:43

山人 · 发表于 2013-4-28 16:17:39

荷马111 · 发表于 2013-4-28 17:41:43

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-25 19:04
那我先问你问题：
1.你用什么东西来测速？编码器？编码盘？确保它们采集的数据准确性不？编码器/盘采集的数 ...

编码器和编码盘加低通滤波是什么意思？是多次取平均值吗？还是其他的软件的处理方法，或者硬件滤波？

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-4-28 17:44:08

荷马111 发表于 2013-4-28 17:41
编码器和编码盘加低通滤波是什么意思？是多次取平均值吗？还是其他的软件的处理方法，或者硬件滤波？

我写个式子，你感受一下下...

speed=speed*0.8+speedNew*0.2
其中，0.8+0.2=1，只要符合和是1就行了。speed是上次采集的最终数据，speedNew是速度刚刚采集到的数据。经过这样滤波，我大概是0.5+0.5那样子吧，效果很好~~~

荷马111 · 发表于 2013-4-28 17:56:09

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-28 17:44
我写个式子，你感受一下下...

speed=speed*0.8+speedNew*0.2

明白了，谢谢了。我用的是20ms采集一次编码器，然后取五次累加，求平均。稳定性还好，不过和你的对照起来，有些浪费CPU资源。能留个qq交流吗，我的是1120052221.

yahui123 · 发表于 2013-4-28 18:00:58

龙少3 · 发表于 2013-4-28 19:15:35

呵呵

红杏爱蓝颜 · 发表于 2013-5-1 15:32:19

表示和楼主遇到的问题很类似呀，楼主解决了一定要说一声呀，谢谢啦！！！

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