智能车制作

标题: 进展快的想必都到2.4m了吧，进来一起突破瓶颈 [打印本页]

作者: 张永超 时间: 2013-5-5 19:46
标题: 进展快的想必都到2.4m了吧，进来一起突破瓶颈
      想必大家都知道。今年有的学校平均速度已经上了三米了。下一个档次的就是剩下咱们这些屌丝选手，无情的被困在两米多点。没有学长，没有指导老师，没有技术传承，头想破了也没想出什么好的东西出来。自己在那苦苦的思考，不如出来一起说说。说不定一下子就开窍突破了呢。。。       先说说自己的想法，个人感觉算法的好坏决定于小车起点的高低。。一个好的算法，清晰的过程又会在后期调车时候显得不那么杂乱无章。。。想必因为比赛，大家都不会把自己的算法拿出来。。所以咱们这个帖子只讨论遇到的难题与想突破的地方。（所以也请伸手党别动不动就求代码求控制这个那个的算法。技术报告里有的是，自己慢慢的研究，我就是从什么也不会过来的。）真心希望这个帖子不要被灌水。。。大家一起顶。。
本人采用的是五个电感垂直导线一字分布。。前瞻暂时35cm。。控制算法没有牛逼学校那么高深就是个差值。。发现车速在两米2的时候路径很好。。但是继续提速的时候。（舵机的pd参数也跟着更新了）发现路径就不是那么好了。。。尤其在过连续弯路时候。。（我们学校有个弯特别恶心，小s不是小s，大s又不是大s。。反正那块很容易出问题）还有过u型弯时候速度快了虽然能过但是是沿着外圈，导致接下来的路径就不是很好。。一点点误差累积。。（记得昨天还是前天有人发帖说是怀疑舵机控制周期不够，但是我觉得不是的。毕竟即使是3m的速度，对100hz来说也就是3cm，现象不会这么大。。）知道，转弯半径和速度成正比。。。虽然可以尝试加长前瞻去改善这个问题。。但是个人还是不想先去动机械。想通过软件上解决。如果能想到好的办法解决那么会是质的飞跃。
   那么我感觉是把赛道的路况区分出来，然后能让它提前打角。可是对35cm的前瞻来说。直路两米五的话就仅仅是140ms，假如我这140ms的前5ms就能把入弯判断出来，然后立即给个大点的kp，是不是就会提前入弯呢？？可是实际操作起来。现象根本不明显。而且在曲率半径非常小的大弯路上时候。经常误判入弯。。。也频繁的加减速。反而降低了整体速度。。我先说了些自己的问题。大家也可以在下面提出来。能解决的一起解决。。不希望一些伸手党要这要那，破坏了本帖的氛围。。。
   好了。先敲这么些字。可能我遇见的这些问题也是大家的问题。真心不希望这个帖子水了。。大家都出来讨论讨论。。。私聊我也行。。。。反正一起进步嘛。

作者: 张永超 时间: 2013-5-5 19:46
自己坐个沙发

作者: qinlu123 时间: 2013-5-5 19:55
我大弧过的不流畅，我用了俩电感。

作者: vip101vip 时间: 2013-5-5 19:58
速度没那么快有待提高帮顶

作者: 随心而动 时间: 2013-5-5 20:05
稳定性不够，有时候来回晃动，哪位车友有好的建议？

作者: 张永超 时间: 2013-5-5 20:12

随心而动发表于 2013-5-5 20:05
稳定性不够，有时候来回晃动，哪位车友有好的建议？

问题没说清楚啊。是机械上还是硬件上。。是车路径晃还是前瞻晃。。

作者: 张永超 时间: 2013-5-5 20:13

qinlu123 发表于 2013-5-5 19:55
我大弧过的不流畅，我用了俩电感。

一直感觉两个电感的，能上2米多都是大神

作者: 随心而动 时间: 2013-5-5 20:15

张永超发表于 2013-5-5 20:12
问题没说清楚啊。是机械上还是硬件上。。是车路径晃还是前瞻晃。。

软件上的晃动，小车不能稳定运行，在赛道上很容易转弯发生抖动。有时候还会冲出赛道。

作者: 张永超 时间: 2013-5-5 20:19

随心而动发表于 2013-5-5 20:15
软件上的晃动，小车不能稳定运行，在赛道上很容易转弯发生抖动。有时候还会冲出赛道。

是别的都很稳。只是在弯路上抖动还是。整个就是不稳的。

作者: glacier0 时间: 2013-5-5 20:26
同样不稳，打滑，还看人品

作者: 张永超 时间: 2013-5-5 20:27

glacier0 发表于 2013-5-5 20:26
同样不稳，打滑，还看人品

恩。。。都是苦逼的孩子啊

作者: 随心而动 时间: 2013-5-5 20:29

张永超发表于 2013-5-5 20:19
是别的都很稳。只是在弯路上抖动还是。整个就是不稳的。

开始稳定基本就会稳定，开始抖动之后就不会顺利了。

作者: 张永超 时间: 2013-5-5 20:31
是不是开始的路径觉得之后的路径、、、

作者: 张永超 时间: 2013-5-5 20:32

随心而动发表于 2013-5-5 20:29
开始稳定基本就会稳定，开始抖动之后就不会顺利了。

是不是开始的路径决定之后的路径

作者: lianghuihao 时间: 2013-5-5 20:34
虽然我是摄像头的，但是我也跟你同样的遭遇，表示理解

作者: 随心而动 时间: 2013-5-5 20:35

张永超发表于 2013-5-5 20:32
是不是开始的路径决定之后的路径

有很大程度是可以这样说，但有时候还能自动校正过来。

作者: pln760 时间: 2013-5-6 09:49
我用了两个电感，速度才1m多一点，速度再快一点，小s晃的厉害，出入十字会抖，过弯也不及时。

作者: 936204469 时间: 2013-5-6 09:51
兄弟做电磁的，很多人都比较抖，我估计你是算法问题，你还是多在赛道上看看数据和转角吧

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-5-6 10:01
前瞻35cm在过一些弯的时候会直接检测不到信号，你是直接反向打死的吗？

作者: Dwyane_Wade 时间: 2013-5-6 10:21

qinlu123 发表于 2013-5-5 19:55
我大弧过的不流畅，我用了俩电感。

我也是两个

作者: whitegger 时间: 2013-5-6 10:46
我的在十字出弯的时候容易冲出去，而且咱们赛道的小S遭遇是一样一样的不敢处理怕影响适应性

作者: alvin1991 时间: 2013-5-6 10:50
路径判断的话只有存数组的方式，对数据直接求和、绝对值和然后在处理，但是弯道是解决，矛盾的是滞后问题。

作者: 一个好青年 时间: 2013-5-6 11:37
还没跑起来。。

作者: j715473086 时间: 2013-5-6 12:26
当遇到瓶颈是推翻以前的想法留下基础的东西，改变一下可能有效果，我也在纠结中啊。。。。。。。。。。。。。。

作者: 軌跡。 时间: 2013-5-6 13:09

张永超发表于 2013-5-5 20:13
一直感觉两个电感的，能上2米多都是大神

这话听着好欣慰。。虽然不是真的。。
俩电感跟你一排全垂直导线5电感其实区别不大的，算法都差不多，有细微差别。真的要找不同的方案的话，还是要考虑两排或者电感方向吧。看着他们飞跑的好羡慕啊，唉。

作者: 眼角宣泄悲伤 时间: 2013-5-6 13:23
重心靠前，甩尾严重！

作者: menglingzong 时间: 2013-5-6 14:23
同样两电感的飘过，被困2米5，但在群里也听说两电感2米9的，所以感觉还是有空间的，只是不知道怎么改正方案~~~多电感检测的确要稳，但是两个电感都到不了2米5以上，说明框架构建还是有问题的，只要调细点，2米5绝对没问题，所以并不是什么大神不大神的。对于LZ的问题，你可以直接给根据偏差连续变化的动态PD，这样PD值不会突变，也没有误判的情况了，这个方法感觉对P效果好，对D直道冲弯道虽然有改进但是决绝不了根本问题，我们现在也在想这个问题，回头有机会再交流一下一起加油，

我的QQ544832402

作者: Believe_me 时间: 2013-5-6 16:13
是不是做差后看差值大小然后乘以p,d?

作者: 汪稳wangwen 时间: 2013-5-6 16:28
能通过软件解决的现在最好通过软件解决，机械方面不好整……

作者: 啊变变变 时间: 2013-5-6 16:57

张永超发表于 2013-5-5 20:13
一直感觉两个电感的，能上2米多都是大神

问下楼主的赛道，难度怎样？

作者: 小生有你 时间: 2013-5-6 17:28
我想在前瞻上下工夫，加到1米怎么样。。。

作者: tanry53 时间: 2013-5-6 20:39
3个电感一排，2米左右，再提速甩尾，估计前面太重，但是不知咋办，前面没什么可以减少的35前瞻，头疼啊！！重心比较靠前

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:35

936204469 发表于 2013-5-6 09:51
兄弟做电磁的，很多人都比较抖，我估计你是算法问题，你还是多在赛道上看看数据和转角吧

亲。我不抖啊。。。

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:38

alvin1991 发表于 2013-5-6 10:50
路径判断的话只有存数组的方式，对数据直接求和、绝对值和然后在处理，但是弯道是解决，矛盾的是滞后问题。 ...

我也是采用这样的思想。。。。感觉并不是很好的现象

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:39

j715473086 发表于 2013-5-6 12:26
当遇到瓶颈是推翻以前的想法留下基础的东西，改变一下可能有效果，我也在纠结中啊。。。。。。。。。。。。 ...

恩。。我也这么想的。。先破后立、、、、打算重新做一辆车

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:40

軌跡。发表于 2013-5-6 13:09
这话听着好欣慰。。虽然不是真的。。
俩电感跟你一排全垂直导线5电感其实区别不大的，算法都差不多，有细 ...

是啊、、、、、下一步就打算这么做

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:46

menglingzong 发表于 2013-5-6 14:23
同样两电感的飘过，被困2米5，但在群里也听说两电感2米9的，所以感觉还是有空间的，只是不知道怎么改正方案 ...

恩恩。。。还是表示膜拜一下啊。。。偏差连续变化的动态PD，这样PD值不会突变。。好多人这么说呢~~哈哈。。哪天咱们具体讨论一下~~

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:47

Believe_me 发表于 2013-5-6 16:13
是不是做差后看差值大小然后乘以p,d?

是

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:48

汪稳wangwen 发表于 2013-5-6 16:28
能通过软件解决的现在最好通过软件解决，机械方面不好整……

哈哈。。机械方面仅仅是改改前瞻啊。。轮子那啊。。

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:49

啊变变变发表于 2013-5-6 16:57
问下楼主的赛道，难度怎样？

用老师的话说。比区赛赛道难。。。

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:51

小生有你发表于 2013-5-6 17:28
我想在前瞻上下工夫，加到1米怎么样。。。

碉堡了。。。感觉一米的话会严重重心前倾吧。。而且坡路问题。。一米前瞻的高度应该比较高。对硬件要求比较高

作者: 张永超 时间: 2013-5-6 22:52

tanry53 发表于 2013-5-6 20:39
3个电感一排，2米左右，再提速甩尾，估计前面太重，但是不知咋办，前面没什么可以减少的35前瞻，头疼啊！！ ...

应该不会吧。。。是不是前瞻设计的过于复杂。

作者: 若苦似甜 时间: 2013-5-7 01:00

glacier0 发表于 2013-5-5 20:26
同样不稳，打滑，还看人品

我们的也是看人品，出赛道啊

作者: tanry53 时间: 2013-5-7 09:52

张永超发表于 2013-5-6 22:52
应该不会吧。。。是不是前瞻设计的过于复杂。

怎么会，前面就只有电感啊

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-7 10:05

眼角宣泄悲伤发表于 2013-5-6 13:23
重心靠前，甩尾严重！

靠后才严重吧

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-7 10:07

小生有你发表于 2013-5-6 17:28
我想在前瞻上下工夫，加到1米怎么样。。。

想法不错，请问当两个赛道距离很近的时候这个好处理么？

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-7 10:07

张永超发表于 2013-5-6 22:35
亲。我不抖啊。。。

速度多少呢？

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-5-7 16:32

穆旦阿斗发表于 2013-5-7 10:07
想法不错，请问当两个赛道距离很近的时候这个好处理么？

呵呵，40CM的前瞻都经常串跑道

作者: 张永超 时间: 2013-5-7 17:15

穆旦阿斗发表于 2013-5-7 10:07
想法不错，请问当两个赛道距离很近的时候这个好处理么？

灰常不好处理·~~

作者: 张永超 时间: 2013-5-7 17:16

穆旦阿斗发表于 2013-5-7 10:07
速度多少呢？

2。3？2.4？看人品

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-7 18:15

张永超发表于 2013-5-7 17:16
2。3？2.4？看人品

哇很不错了

作者: kunder 时间: 2013-5-7 18:31

汪稳wangwen 发表于 2013-5-6 16:28
能通过软件解决的现在最好通过软件解决，机械方面不好整……

机械是前提，必须先把机械整好，这样调程序更省劲。在论团看到过一句话说“调一天程序不如挑一天机械”。建议

作者: kunder 时间: 2013-5-7 18:37

~狂拽小棋~/衰发表于 2013-5-7 16:32
呵呵，40CM的前瞻都经常串跑道

感觉还是丢线的情况没处理好吧。丢线处理好了，拐弯内切点，应该就不会串道。我们现在就是丢线的情况没处理好，所以总是在拐弯的时候容易跑出去（特别是十字弯）。

作者: 啊变变变 时间: 2013-5-7 20:45

张永超发表于 2013-5-6 22:49
用老师的话说。比区赛赛道难。。。

我记得比赛赛道貌似是中等对吧?就是不会又大S弯的?在比赛视频上都不见大S啊

作者: 张永超 时间: 2013-5-7 21:38

穆旦阿斗发表于 2013-5-7 18:15
哇很不错了

差得远呢。。一起努力

作者: 张永超 时间: 2013-5-7 21:39

啊变变变发表于 2013-5-7 20:45
我记得比赛赛道貌似是中等对吧?就是不会又大S弯的?在比赛视频上都不见大S啊

区赛没大s？

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-5-8 20:21
去参观别的组了，感觉传感器部分特别重要，放大部分都用的啥？感觉放大效果好不？和别人一比就感觉自己这部分弄的太烂了

作者: 张永超 时间: 2013-5-8 22:10
三极管

作者: 张永超 时间: 2013-5-9 19:01
这帖子就这么的沉了。。。哎。。。。感觉什么也没有

作者: xiaomei120108 时间: 2013-5-9 19:51
顶一个，楼主说的有道理，但是机械，一定要保证

作者: 张永超 时间: 2013-5-9 21:38

xiaomei120108 发表于 2013-5-9 19:51
顶一个，楼主说的有道理，但是机械，一定要保证

这个贴已经废了。。。里面的参考价值也不高了。。。。没人发表自己的经验。。。哎。。。都是比赛惹得祸

作者: 张永超 时间: 2013-5-9 21:40
。。。。。。。。

作者: leafyou 时间: 2013-5-10 08:37

张永超发表于 2013-5-5 20:13
一直感觉两个电感的，能上2米多都是大神

两个电感上两米多点还是很简单的.....................,但是还想再提速那就有点困难了，我看见你的帖子了，我猜测你的控制思想是直接采差值的实时控制，个人觉得这种控制方案有局限性，只能达到2.8左右的极限速度，再想提高车子吃不消的，想要从本质上提高车子的智能程度，不单单要有好的整车结构，包括硬件电路，还有好的机械结构，靠提高前瞻长度来获得速度只是暂时的起作用，但是到你的电磁杆影响到你的车体重心的时候你就该想想提高前瞻带来的弊端了，杭电的电磁杆很长，这是B车的机械允许它那么长，但是你要让A车也搞那么长，A车重心你就该测测了，重心这个东西的重要程度不低于算法。再来说算法这东西，我的思想是整出来一套万能的转弯程序，只分三种情况，直走，转弯，弯多大是程序自己算出来，还有就是十字，这里面有路径优化的处理，(由于本人不会写程序，还没有尝试，但是近期会试验)，想想怎么搞数据这东西，他告诉了我们想要的东西，好好挖掘呵，不能再多说了，再说我该有麻烦了，请见谅.............

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-5-10 14:24

leafyou 发表于 2013-5-10 08:37
两个电感上两米多点还是很简单的.....................,但是还想再提速那就有点困难了，我看见你的帖子了 ...

......

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-5-10 14:27
一直在关注这个帖子

作者: 张永超 时间: 2013-5-10 23:26

leafyou 发表于 2013-5-10 08:37
两个电感上两米多点还是很简单的.....................,但是还想再提速那就有点困难了，我看见你的帖子了 ...

恩恩，，，多的已经很多了

作者: leafyou 时间: 2013-5-12 18:30

~狂拽小棋~/衰发表于 2013-5-10 14:24
......

大神，什么意思，请明示，还望见谅

作者: 冷月莫无言 时间: 2013-5-12 22:57
数组严重滞后啊，怎么解决啊

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-5-13 10:28

leafyou 发表于 2013-5-12 18:30
大神，什么意思，请明示，还望见谅

没有任何意思。。。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: ~狂拽小棋~/衰 时间: 2013-5-13 10:28

leafyou 发表于 2013-5-12 18:30
大神，什么意思，请明示，还望见谅

对你最后一句话感到很吃惊

作者: fanglichao 时间: 2013-5-13 14:17
前瞻50的飘过

作者: 张永超 时间: 2013-5-13 20:57

fanglichao 发表于 2013-5-13 14:17
前瞻50的飘过

恩。。我现在把前瞻提到45了。遇见很多问题了

作者: fanglichao 时间: 2013-5-13 22:03

张永超发表于 2013-5-13 20:57
恩。。我现在把前瞻提到45了。遇见很多问题了

毛问题？？

作者: 张永超 时间: 2013-5-13 22:05

fanglichao 发表于 2013-5-13 22:03
毛问题？？

加好友吧。。这说不清。。351396821

作者: vip101vip 时间: 2013-5-13 22:11
这贴子真的没有价值了怎么都不说呢

作者: 张永超 时间: 2013-5-13 22:15

vip101vip 发表于 2013-5-13 22:11
这贴子真的没有价值了怎么都不说呢

可不呗。。

作者: DLP1990 时间: 2013-5-14 08:41
标题: RE: 进展快的想必都到2.4m了吧，进来一起突破瓶颈

张永超发表于 2013-5-9 21:38
这个贴已经废了。。。里面的参考价值也不高了。。。。没人发表自己的经验。。。哎。。。都是比赛惹得祸

我怎么感觉整个论坛得帖子都没太多有价值得参考，上届的元老不关注论坛，只剩我们这届的在讨论，要么就藏着掖着，要么就都不懂。

作者: chillms91 时间: 2013-5-14 17:33

qinlu123 发表于 2013-5-5 19:55
我大弧过的不流畅，我用了俩电感。

哥们你还做呢哈哈去年的直立你很牛X啊

作者: qinlu123 时间: 2013-5-14 18:45

chillms91 发表于 2013-5-14 17:33
哥们你还做呢哈哈去年的直立你很牛X啊

可别提了，去年才拿了个赛区二等奖。

作者: 张永超 时间: 2013-5-15 19:32

qinlu123 发表于 2013-5-14 18:45
可别提了，去年才拿了个赛区二等奖。

怎么样了你~柯南哥

作者: qinlu123 时间: 2013-5-15 19:51

张永超发表于 2013-5-15 19:32
怎么样了你~柯南哥

最快才能2.3不稳定，赛道还很简单。

作者: 张永超 时间: 2013-5-15 20:20

qinlu123 发表于 2013-5-15 19:51
最快才能2.3不稳定，赛道还很简单。

我们现在加长前瞻了。。。发现了很多问题。。。。讨论讨论？

作者: 陈容峰 时间: 2013-5-15 20:45
你好我想问问你你直线加速之后到了弯道你有减速么？我直线加速之后到了弯道容易冲出去而且冲出去了就回不来了？

作者: CuRubikbe 时间: 2013-5-16 16:48
同样总是再晃

作者: 浙东东 时间: 2013-5-25 18:46
我现在用四电感，多项式拟合来判断小车位置，现在遇到瓶颈是直道小车一直晃（用的普通pd算法），弯道不知道怎么去识别

作者: vip101vip 时间: 2013-5-25 18:52

浙东东发表于 2013-5-25 18:46
我现在用四电感，多项式拟合来判断小车位置，现在遇到瓶颈是直道小车一直晃（用的普通pd算法），弯道不知道 ...

速度多快

作者: 浙东东 时间: 2013-5-25 18:58
1.3，弯道判定有木有好的思路

作者: 黯伤人 时间: 2013-5-25 20:34
最好可以有个无线模块实时传回数据来观察，弯道的判断需要一定次数，有个阕值，连续多少次才算入弯，按理来说在弯道只会按照你设定的最小速度行驶。

作者: andyxu 时间: 2013-5-28 09:04
最近我才想起来，我的舵机还没加“PID”控制，所以感觉速度始终在2m/s提不上去，直道速度很快，进弯前我已经减速了但是感觉转弯还是转不过来，而且轮胎总是掉；
后来我找到了一个提速的硬件上的方法，就是小车的整体重心一定要低，不然由于惯性更不利于转弯；
我发现一些跑的快的车都能够识别不同的路况，而且在每一种路况上面都是恒定一种速度，我用的是3电感，但是始终对如何识别路况不会写算法

作者: lyb 时间: 2013-5-28 14:54

qinlu123 发表于 2013-5-5 19:55
我大弧过的不流畅，我用了俩电感。

用了俩电感就跑到2.6m了，厉害

作者: qinlu123 时间: 2013-5-28 14:56

lyb 发表于 2013-5-28 14:54
用了俩电感就跑到2.6m了，厉害

哥们，机械懂不，我的车就跑了一会两米六，现在两米四五。我想改改机械，不知道咋改好。

作者: lyb 时间: 2013-5-28 15:00

qinlu123 发表于 2013-5-28 14:56
哥们，机械懂不，我的车就跑了一会两米六，现在两米四五。我想改改机械，不知道咋改好。

我刚刚被老师调过来的，还什么都不懂，但是去年做过光电，对光电的车的机械研究过一段，不知道和电磁有没有太大的区别啊。

作者: qinlu123 时间: 2013-5-28 15:36

lyb 发表于 2013-5-28 15:00
我刚刚被老师调过来的，还什么都不懂，但是去年做过光电，对光电的车的机械研究过一段，不知道和电磁有没 ...

前轮外倾和主销内倾的大小和速度的关系是啥啊。

作者: 酋长 时间: 2013-6-2 03:21
还有过u型弯时候速度快了虽然能过但是是沿着外圈，导致接下来的路径就不是很好。----------这个问题目前是我的瓶颈，主要是直到进入弯道时，速度总是刹的不及时，运气好了可以沿着外道过去，不好就会冲出赛道，不想改前瞻，希望可以从程序解决

作者: 张永超 时间: 2013-6-4 18:31
啊

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