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小车立不起来，求大神看看波形给点建议，附波形图

￠☆戀★雨☆＆

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发表于 2013-5-6 13:12:10 | 只看该作者回帖奖励

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图中蓝色为加速度计的波形，红色为融合后的波形，黄色为融合后陀螺仪的波形。

修改了PD之后，现在的小车有明显的回复力，但是手一放就立刻倒下来，然后才开始加速，总感觉有延时，但看波形貌似延时也不太明显额。陀螺仪的温漂也在-25---25之间，感觉还行。现在很茫然，请大神们指点一下，看看波形和PD控制上有什么需要改进才能让小车立起来，离比赛越来越近了，这个纠结额！

小车, 加速度, 陀螺仪

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￠☆戀★雨☆＆

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楼主| 发表于 2013-5-6 13:54:49 | 只看该作者

人工置顶啊，求大神帮忙，帮忙看下波形也行额！~

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发表于 2013-5-6 14:13:10 | 只看该作者

波形不好啊，不知滤波了没有？尤其是陀螺仪的不可能有-25到25的漂变啊，那个波形不可用啊。

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曾经や云迹、

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4^#

发表于 2013-5-6 14:18:06 | 只看该作者

给你看个标准的，这样就行了

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不想吃天鹅肉的癞蛤蟆不是好癞蛤蟆~！

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发表于 2013-5-6 14:44:28 | 只看该作者

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发表于 2013-5-6 16:07:08 | 只看该作者

陀螺仪噪声太多了

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发表于 2013-5-6 18:00:43 | 只看该作者

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

你这个是用哪种滤波方法滤除来的啊，很给力啊

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发表于 2013-5-6 19:09:51 | 只看该作者

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

这波形靓啊

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￠☆戀★雨☆＆

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楼主| 发表于 2013-5-6 19:44:08 | 只看该作者

我用的是卡尔曼滤波的，输出的角度和角速度没有放大？请问下为什么不行额！

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发表于 2013-5-6 20:20:38 | 只看该作者

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