智能车制作

标题: 线性ccd算法的一点看法和疑问 [打印本页]

---

作者: wen123    时间: 2013-5-14 07:42
标题: 线性ccd算法的一点看法和疑问
大家好。。最近打算改用动态阈值，用的是先把128个点排序然后再在中间往两边对称的地方取几个值求平均值作为它的阈值，，这个不知道行不行？？在过十字架的时候那会出现全白的，，那黑线就是随机数了。。还有万一偏的厉害了，那背景占大部分，那阈值基本上就是背景的灰度值了啊，就不对了啊，有人取平均值，但也会出现上诉问题，不知道你们怎么处理的？？求解！谢过！ps：学长说开机时动态一次阈值就可以了，但我想这个跟静态的不就没多少区别了吗?

---

作者: ganlei    时间: 2013-5-14 07:48
采集边沿的跳变

---

作者: wen123    时间: 2013-5-14 07:51

ganlei 发表于 2013-5-14 07:48
采集边沿的跳变

你好，，你意思是说用这个阈值作为黑白差值么？而不是作为黑线与白线的区分值是么？？

---

作者: ganlei    时间: 2013-5-14 07:57

wen123 发表于 2013-5-14 07:51
你好，，你意思是说用这个阈值作为黑白差值么？而不是作为黑线与白线的区分值是么？？

en

---

作者: wen123    时间: 2013-5-14 09:44

ganlei 发表于 2013-5-14 07:57
en

谢了！！

---

作者: wen123    时间: 2013-5-14 11:10
顶起来啊！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

---

作者: 释是圣杰    时间: 2013-5-14 11:48

---

作者: chenyuchenyu    时间: 2013-5-14 11:52
顶

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-14 12:23
没有用二值化，直接边缘检测了

---

作者: liuqifw2010    时间: 2013-5-14 12:40

---

作者: 恋深蓝    时间: 2013-5-14 15:08

---

作者: 猥琐道士    时间: 2013-5-14 15:28
二值化

---

作者: wen123    时间: 2013-5-14 16:30

bobo_12300 发表于 2013-5-14 12:23
没有用二值化，直接边缘检测了

那动态阈值也没用么？？？？

---

作者: lyb    时间: 2013-5-14 16:43
顶

---

作者: 墨路相逢    时间: 2013-5-14 16:58
算得的阈值如果过大（全白），过小（全黑），用一个固定的值（介于黑白之间），其他的情况可以用动态的！PS：自己简单的想法！

---

作者: 蓦然回首mxk    时间: 2013-5-14 17:29

bobo_12300 发表于 2013-5-14 12:23
没有用二值化，直接边缘检测了

直接边沿检测效果怎么样呀？

---

作者: 蓦然回首mxk    时间: 2013-5-14 17:32

bobo_12300 发表于 2013-5-14 12:23
没有用二值化，直接边缘检测了

直接边沿检测效果怎么样呀？

---

作者: ﹎浅沫°    时间: 2013-5-14 18:02
二值化吧！

---

作者: wen123    时间: 2013-5-14 18:11

墨路相逢 发表于 2013-5-14 16:58
算得的阈值如果过大（全白），过小（全黑），用一个固定的值（介于黑白之间），其他的情况可以用动态的！PS ...

谢了！

---

作者: 王海青    时间: 2013-5-14 18:13

---

作者: wen123    时间: 2013-5-14 18:30
打家愿意交流的话家qq863331018

---

作者: I'M_Not_The    时间: 2013-5-14 18:31
摄像头的

---

作者: 1174544639    时间: 2013-5-14 18:32
阈值必须是动态的，走下去，没有错

---

作者: FHFF1234    时间: 2013-5-14 19:47
动态的 效果应该不错的 你的进步很大呀 前几天还看你调速度呢 现在就动态阈值了
加油

---

作者: 飞鸿印雪    时间: 2013-5-14 21:18
顶个

---

作者: 流浪四毛    时间: 2013-5-14 22:11
边沿跳变！

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-14 23:23

蓦然回首mxk 发表于 2013-5-14 17:32
直接边沿检测效果怎么样呀？

我感觉比二值化的效果好~都可以拉开窗帘跑

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-14 23:24

wen123 发表于 2013-5-14 16:30
那动态阈值也没用么？？？？

动态阈值一般都是全局二值化，光线不均匀就不给力了~~

---

作者: 微电部队    时间: 2013-5-15 01:51

---

作者: wen123    时间: 2013-5-15 10:31

bobo_12300 发表于 2013-5-14 23:23
我感觉比二值化的效果好~都可以拉开窗帘跑

确实效果比较好，，哎，，我也边缘检测，有一个问题一直解决不了啊    ，，遇到过弯时把左线当成右线或把右线当左线额错误的转弯，我解决的方法是利用上次左（右）边的数据和本次右（左）的数据在一定范围里就来处理错误的转弯..效果一般啊，，不知道你怎么处理的，能交流下嘛？

---

作者: pass_by    时间: 2013-5-15 11:53

bobo_12300 发表于 2013-5-14 23:23
我感觉比二值化的效果好~都可以拉开窗帘跑

牛！  十字与虚线怎样处理呢？

---

作者: 圣徒    时间: 2013-5-15 22:49
直接边缘检测吧

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-15 23:30

wen123 发表于 2013-5-15 10:31
确实效果比较好，，哎，，我也边缘检测，有一个问题一直解决不了啊    ，，遇到过弯时把左线当成右线或把 ...

是的~这就是关键，我是分左右两个区，检测线的位置有无跳变

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-15 23:34

pass_by 发表于 2013-5-15 11:53
牛！  十字与虚线怎样处理呢？

十字是左右视野都看到白区，然后根据上次偏移量来得出本次偏移量，如果上次是在一定范围（车体比较正的情况下），就让偏移量为零（直走），如果上次偏移量比较大，就保持

---

作者: wen123    时间: 2013-5-15 23:47

bobo_12300 发表于 2013-5-15 23:30
是的~这就是关键，我是分左右两个区，检测线的位置有无跳变

你检测是偏移量发生跳变还左右黑线坐标发生跳变。。。我的后来又改成了，若上次偏移量为正，这次为负就保持上次的，或上次为正这次为负就用上次的感觉效果挺好的

---

作者: wen123    时间: 2013-5-15 23:48

bobo_12300 发表于 2013-5-15 23:34
十字是左右视野都看到白区，然后根据上次偏移量来得出本次偏移量，如果上次是在一定范围（车体比较正的情 ...

精辟，，，，，，，，，，，，谢谢

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-15 23:52

wen123 发表于 2013-5-15 23:47
你检测是偏移量发生跳变还左右黑线坐标发生跳变。。。我的后来又改成了，若上次偏移量为正，这次为负就保 ...

黑线位置的突变

---

作者: wen123    时间: 2013-5-15 23:57

bobo_12300 发表于 2013-5-15 23:52
黑线位置的突变

是不是这样的：上次左边黑线在靠近中心线的某个范围并且这次右线在靠近中心线的某个范围？还是分别检测左右线超过一个范围即认为是错误的信息？求解啊？

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-16 00:47

wen123 发表于 2013-5-15 23:57
是不是这样的：上次左边黑线在靠近中心线的某个范围并且这次右线在靠近中心线的某个范围？还是分别检测左 ...

把数组分成左右两边0~63,64~128，出现在0~63的定义为left_line,这个left_line有可能是真正的左边黑线也有可能是右边黑线进入到了左视野，对吧？这个过程是有跳变的，你把整个线移动过程画出来看看就比较容易理解了，我是这么处理了，已经说出了关键的东西了~你再想想~你们障碍准备怎么弄？

---

作者: wen123    时间: 2013-5-16 01:09

bobo_12300 发表于 2013-5-16 00:47
把数组分成左右两边0~63,64~128，出现在0~63的定义为left_line,这个left_line有可能是真正的左边黑线也有 ...

前期速度慢直接过障碍，后期高速的时候想再加一个前瞻大的ccd提前检测再进行相应的处理。你打算怎么处理？

---

作者: wen123    时间: 2013-5-16 01:11

bobo_12300 发表于 2013-5-16 00:47
把数组分成左右两边0~63,64~128，出现在0~63的定义为left_line,这个left_line有可能是真正的左边黑线也有 ...

恩呢知道了，，谢谢，

---

作者: xiaohai0825    时间: 2013-5-16 08:44
...

---

作者: wen123    时间: 2013-5-16 12:30

---

作者: turfury00    时间: 2013-5-16 15:08
搞个动态差值

---

作者: wen123    时间: 2013-5-16 15:27

turfury00 发表于 2013-5-16 15:08
搞个动态差值

你试过么？？？效果怎么样？

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-16 16:04

wen123 发表于 2013-5-16 01:09
前期速度慢直接过障碍，后期高速的时候想再加一个前瞻大的ccd提前检测再进行相应的处理。你打算怎么处理？ ...

我现在能够检测出来障碍~但是前瞻是55cm左右，减速对直立的影响比较大~你用卡尔曼滤波还是互补的？

---

作者: wen123    时间: 2013-5-16 16:07

bobo_12300 发表于 2013-5-16 16:04
我现在能够检测出来障碍~但是前瞻是55cm左右，减速对直立的影响比较大~你用卡尔曼滤波还是互补的？

互补的，，，直立调好。。减速应该问题不大吧

---

作者: mingongB    时间: 2013-5-16 16:25
感觉边缘检测比二值化靠谱吧。。

---

作者: wen123    时间: 2013-5-16 17:00

bobo_12300 发表于 2013-5-16 16:04
我现在能够检测出来障碍~但是前瞻是55cm左右，减速对直立的影响比较大~你用卡尔曼滤波还是互补的？

大哥我按照你说的把情况画出来了，也实践过了，，效果怎么都不好啊，，，，，还请说说你的吧，，分享一下呗！！

---

作者: wen123    时间: 2013-5-16 17:00

mingongB 发表于 2013-5-16 16:25
感觉边缘检测比二值化靠谱吧。。

对，，，

---

作者: 吢冇紷蒠    时间: 2013-5-16 18:07
二值化不可靠

---

作者: 龙少3    时间: 2013-5-16 19:12
谁有二值化的程序？如何修改？

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-16 22:14

wen123 发表于 2013-5-16 17:00
大哥我按照你说的把情况画出来了，也实践过了，，效果怎么都不好啊，，，，，还请说说你的吧，，分享一下 ...

很多细节~一时半会也说不清啊~qq多少？？

---

作者: 强者    时间: 2013-5-16 22:56
我知道你是哪个，哈哈
慢慢调。。。:):):)

---

作者: wen123    时间: 2013-5-16 23:22

bobo_12300 发表于 2013-5-16 22:14
很多细节~一时半会也说不清啊~qq多少？？

863331018，你的了？

---

作者: wen123    时间: 2013-5-16 23:25

强者 发表于 2013-5-16 22:56
我知道你是哪个，哈哈
慢慢调。。。

你是？？？

---

作者: 夏雨未下    时间: 2013-5-17 19:35
顶啊，，，，，顶顶

---

作者: 唯楚有青    时间: 2013-5-17 19:53
使用大津阈值

---

作者: wen123    时间: 2013-5-18 02:04

唯楚有青 发表于 2013-5-17 19:53
使用大津阈值

听说过，不知道效果怎么样？？

---

作者: 红杏爱蓝颜    时间: 2013-5-18 14:31
我们卡在黑线丢失这一点了

---

作者: mingongB    时间: 2013-5-18 15:30
感觉背景不同的话，需要用边缘检测会好，全局怎么平均什么的，都不靠谱

---

作者: wen123    时间: 2013-5-19 03:52

---

作者: 猥琐道士    时间: 2013-5-19 13:04
学习~~~

---

作者: 战怺竝！    时间: 2013-5-19 13:56

bobo_12300 发表于 2013-5-15 23:30
是的~这就是关键，我是分左右两个区，检测线的位置有无跳变

你跳变值设多少，这个值白天晚上不能一样吧，

---

作者: bobo_12300    时间: 2013-5-19 15:45

战怺竝！ 发表于 2013-5-19 13:56
你跳变值设多少，这个值白天晚上不能一样吧，

我指的跳变不是CCD像素值之间的跳变~是黑线位置的跳变

---

作者: 避风港1717    时间: 2013-5-19 20:18
蛋疼的CCD啊，融合啊？怎么融合的啊大神

---

作者: wen123    时间: 2013-5-20 01:31

---

作者: wen123    时间: 2013-5-20 01:33

避风港1717 发表于 2013-5-19 20:18
蛋疼的CCD啊，融合啊？怎么融合的啊大神

我用蓝宙的ccd程序，你移置一下就行

---

作者: 避风港1717    时间: 2013-5-20 21:45

wen123 发表于 2013-5-20 01:33
我用蓝宙的ccd程序，你移置一下就行

我用的拉普兰德的，加进去对直立影响很大啊

---

作者: feng~    时间: 2013-5-20 22:24
边沿在光照次的时候不好用

---

作者: wen123    时间: 2013-5-20 23:56

避风港1717 发表于 2013-5-20 21:45
我用的拉普兰德的，加进去对直立影响很大啊

那可能直立不够硬，或者你那个中断里面的ccd对他有影响，，测一下时间吧

---

作者: 小鸣人    时间: 2013-5-21 23:19

---

作者: 得分给别人头发    时间: 2013-5-22 17:55

liuqifw2010 发表于 2013-5-14 12:40

顶啊、、、、、、、、、、、、

---

作者: 避风港1717    时间: 2013-5-22 18:44
果断二值化

---

作者: wen123    时间: 2013-5-22 18:51

避风港1717 发表于 2013-5-22 18:44
果断二值化

二值化有他的缺点：比如全看到黑的，全看到白的，，黑白看一半，或许看到赛道外和赛道里面的比例，，，不同情况，，考虑的不同。哎情况多啊！！！！！！！！！

---

作者: 避风港1717    时间: 2013-5-22 18:54
现在还是初级阶段啊，二值化总体来说还是对外界要求最小的啊回来可能还要换算法啊

---

作者: liuqifw2010    时间: 2013-5-22 19:10

wen123 发表于 2013-5-22 18:51
二值化有他的缺点：比如全看到黑的，全看到白的，，黑白看一半，或许看到赛道外和赛道里面的比例，，，不 ...

阔值 是怎么产生的

---

作者: 丿灬dragon    时间: 2013-5-22 22:16

bobo_12300 发表于 2013-5-14 23:24
动态阈值一般都是全局二值化，光线不均匀就不给力了~~

你们用的阈值是怎么取的

---

作者: wen123    时间: 2013-5-22 22:17

liuqifw2010 发表于 2013-5-22 19:10
阔值 是怎么产生的

动态阈值，，求平均值，，，，或其他的方法

---

作者: 月相伴    时间: 2013-5-23 20:46
神b

---

作者: LIUGUOMING    时间: 2013-5-24 19:58
顶

---

作者: xiaohai0825    时间: 2013-5-24 21:42

---

作者: 鸿雁极光    时间: 2013-6-1 17:25
哎呀    直立都还没调稳呢

---

作者: ♂ˇ邂逅√♀    时间: 2013-6-1 18:15

---

作者: 727589751    时间: 2013-6-1 18:56
http://xiangce.baidu.com/picture/album/list/6f2e66512f2eeecf763f7c39f810543a59b593a0?isscore=1#isScore

---

作者: zyj    时间: 2013-6-2 17:09
边缘检测比二值化省时 ，其他没什么区别我感觉就是这样

---

作者: wen123    时间: 2013-6-2 17:43

zyj 发表于 2013-6-2 17:09
边缘检测比二值化省时 ，其他没什么区别我感觉就是这样

同感啊！！那你觉得从中间往两边好，，还两边往中间边缘检测好？

---

作者: zyj    时间: 2013-6-2 17:44

wen123 发表于 2013-6-2 17:43
同感啊！！那你觉得从中间往两边好，，还两边往中间边缘检测好？

我是中间往两边，

---

作者: wen123    时间: 2013-6-2 17:48

zyj 发表于 2013-6-2 17:44
我是中间往两边，

你不觉得，，两边往中间更省时间么？？

---

作者: zyj    时间: 2013-6-2 18:11
赛道外面的数据始终觉得没那么可靠。。当然你算法处理好的话也是很好的

---

作者: endlesshai    时间: 2013-6-5 18:38
涉及的问题不错，mark

---

作者: 通信一抹蓝    时间: 2013-6-8 21:13

bobo_12300 发表于 2013-5-14 23:23
我感觉比二值化的效果好~都可以拉开窗帘跑

怎么边沿检测呀？算两点之间的跳变值吗？可是这个差值又是怎么定才好呢？这个跟光强光弱没有关系吗？

---

作者: 小角色    时间: 2013-7-5 09:31
光线不好的情况下 有的地方反射光很强 导致有几个点的电压采集值很大   就会影响跳变检测  我们用最小值法  但是总不能跑在跑道的中心线位置  我们的车子往右偏得厉害  不知道楼主有没有遇到过

---

作者: wen123    时间: 2013-7-5 12:08

小角色 发表于 2013-7-5 09:31
光线不好的情况下 有的地方反射光很强 导致有几个点的电压采集值很大   就会影响跳变检测  我们用最小值法  ...

暂时没有遇到过，，你可以分左右的阈值，，这样影响小的

---

作者: 幽溪居士    时间: 2013-7-6 00:39

wen123 发表于 2013-7-5 12:08
暂时没有遇到过，，你可以分左右的阈值，，这样影响小的

尝试了一下边缘检测，但发现提取出的误差没有静态阈值稳定，不知道楼主情况如何？还有检测跳变边缘只检测相邻两个点会很明显吗？

---

作者: 幽溪居士    时间: 2013-7-6 00:42

zyj 发表于 2013-6-2 17:44
我是中间往两边，

如果赛道背景色是近似白色的怎么办呢？

---

作者: wen123    时间: 2013-7-6 11:48

幽溪居士 发表于 2013-7-6 00:42
如果赛道背景色是近似白色的怎么办呢？

算法补偿！！

---

作者: wen123    时间: 2013-7-6 11:50

幽溪居士 发表于 2013-7-6 00:39
尝试了一下边缘检测，但发现提取出的误差没有静态阈值稳定，不知道楼主情况如何？还有检测跳变边缘只检测 ...

这个要看你算法了。。。你若想简单点就隔几点，，这个还是挺稳定的，，你若想复杂就不隔点

---

作者: 幽溪居士    时间: 2013-7-7 00:52

wen123 发表于 2013-7-6 11:50
这个要看你算法了。。。你若想简单点就隔几点，，这个还是挺稳定的，，你若想复杂就不隔点

我是隔了几个点提取的，小车倒也能跑，但用无线看了一下提取的误差发现没有静态阈值的平滑，噪声比较大，是我的边沿检测算法有问题么？

---

作者: 急速小子    时间: 2013-7-7 01:21
学习

---

欢迎光临 智能车制作 (http://dns.znczz.com/)

Powered by Discuz! X3.2