线性ccd算法的一点看法和疑问

pass_by

bobo_12300 发表于 2013-5-14 23:23
我感觉比二值化的效果好~都可以拉开窗帘跑

牛！  十字与虚线怎样处理呢？

圣徒

直接边缘检测吧

bobo_12300

wen123 发表于 2013-5-15 10:31
确实效果比较好，，哎，，我也边缘检测，有一个问题一直解决不了啊    ，，遇到过弯时把左线当成右线或把 ...

是的~这就是关键，我是分左右两个区，检测线的位置有无跳变

bobo_12300

pass_by 发表于 2013-5-15 11:53
牛！  十字与虚线怎样处理呢？

十字是左右视野都看到白区，然后根据上次偏移量来得出本次偏移量，如果上次是在一定范围（车体比较正的情况下），就让偏移量为零（直走），如果上次偏移量比较大，就保持

wen123

bobo_12300 发表于 2013-5-15 23:30
是的~这就是关键，我是分左右两个区，检测线的位置有无跳变

你检测是偏移量发生跳变还左右黑线坐标发生跳变。。。我的后来又改成了，若上次偏移量为正，这次为负就保持上次的，或上次为正这次为负就用上次的感觉效果挺好的

wen123

bobo_12300 发表于 2013-5-15 23:34
十字是左右视野都看到白区，然后根据上次偏移量来得出本次偏移量，如果上次是在一定范围（车体比较正的情 ...

精辟，，，，，，，，，，，，谢谢

bobo_12300

wen123 发表于 2013-5-15 23:47
你检测是偏移量发生跳变还左右黑线坐标发生跳变。。。我的后来又改成了，若上次偏移量为正，这次为负就保 ...

黑线位置的突变

wen123

bobo_12300 发表于 2013-5-15 23:52
黑线位置的突变

是不是这样的：上次左边黑线在靠近中心线的某个范围并且这次右线在靠近中心线的某个范围？还是分别检测左右线超过一个范围即认为是错误的信息？求解啊？

bobo_12300

wen123 发表于 2013-5-15 23:57
是不是这样的：上次左边黑线在靠近中心线的某个范围并且这次右线在靠近中心线的某个范围？还是分别检测左 ...

把数组分成左右两边0~63,64~128，出现在0~63的定义为left_line,这个left_line有可能是真正的左边黑线也有可能是右边黑线进入到了左视野，对吧？这个过程是有跳变的，你把整个线移动过程画出来看看就比较容易理解了，我是这么处理了，已经说出了关键的东西了~你再想想~你们障碍准备怎么弄？

wen123

bobo_12300 发表于 2013-5-16 00:47
把数组分成左右两边0~63,64~128，出现在0~63的定义为left_line,这个left_line有可能是真正的左边黑线也有 ...

前期速度慢直接过障碍，后期高速的时候想再加一个前瞻大的ccd提前检测再进行相应的处理。你打算怎么处理？