摄像头组的哥哥姐姐们给点建议吧，到1.2m/s提不起了！

晴风遗夏

你们用的是偏差么？
用偏差的时候，我的处理是将中线由近到远取前一行的平均值，感觉过小s会平滑很多  mid_line[i]=mid_line[i+1]+mid_line[i];
我看你们的十字过得很稳，请问你们用什么办法过斜十字？

我為伊狂

晴风遗夏 发表于 2013-5-24 21:48
你们用的是偏差么？
用偏差的时候，我的处理是将中线由近到远取前一行的平均值，感觉过小s会平滑很多  mid ...

我表示程序不是很懂，应该是程序中的这部分来进行识别的吧，我直接贴出来你看看是什么原理
int leftfirst=0,rightfirst=64,lastmid=0,pre_left_point=3,pre_right_point=60;
       zuo=0; you=0 ;
       image_lost=0;
       image_lost_str=0;
       black_lost=0;  
       black_lost_str=0;         
       lineable=0;
  i=31;

                  for(j=33;j>=1;j--)
                {
                        if(after[j]==0&&after[j-1]==0&&after[j+1]==2&&after[j+2]==2)
                        {
                          flag_zuo=1;
                                leftfirst=j;
                                pre_left_point=j;
                                after[leftfirst]=0;
        black_zuo[zuo]=leftfirst;
        zuo++;
        break;
                       
                        }
                }
                       
                          for(j=35;j<=63;j++)
                {
                        if(after[j]==0&&after[j+1]==0&&after[j-1]==2&&after[j-2]==2)
                        {
                          flag_you=1;
                                rightfirst=j;
                                pre_right_point=j;
                                after[rightfirst]=0;
        black_you[you]=rightfirst;
        zuo++;
        break;
                        }
                }
                if(        pre_right_point==0)
                   pre_right_point=61;
    lastmid=leftfirst+rightfirst;
                lastmid=lastmid/2;

             for(i=30; i>=5; i--)
        {
       
                for(j=pre_left_point-3;j<=pre_left_point+15;j++)
                {
                        if(after[j]==0&&after[j-1]==0&&after[j+1]==2&&after[j+2]==2)
                        {
                          flag_zuo=1;
                                leftfirst=j;
                                pre_left_point=j;
                                after[leftfirst]=0;
        black_zuo[zuo]=leftfirst;
        zuo++;
        break;
                       
                        }
                }


                for(j=pre_right_point+3;j>=pre_right_point-15;j--)
                {
                        if(after[j]==0&&after[j+1]==0&&after[j-1]==2&&after[j-2]==2)
                        {
                          flag_you=1;
                                rightfirst=j;
                       
                                after[rightfirst]=0;
        black_you[you]=rightfirst;
        you++;
        break;
                        }
                }

          if(rightfirst==0)
             rightfirst=64;
          if(abs(rightfirst-pre_right_point)>10)
             rightfirst=pre_right_point;
            else
              if(flag_you)
                 pre_right_point=rightfirst;
       
                temp=leftfirst+rightfirst;
                temp=temp/2;
                if(abs(temp-lastmid)>5)
                temp=lastmid;
                lastmid=temp;
                after[temp]=0;
                Line_Center[25-count]=temp;
          count++;

imfgz1990

你们的跑道不标准吧，规则规定是45cm

我為伊狂

imfgz1990 发表于 2013-5-27 11:40
你们的跑道不标准吧，规则规定是45cm

嗯，现在改了

zhyk411912464

wewexdfdff 发表于 2013-5-20 13:05
前展不够   当然小S跑不直   前瞻1.5M以上   近展盲区

如果前瞻够了怎么判断小S？  求解。。。

zy52588

感觉应该是前瞻问题，前瞻可能不够，小S算法可以改进啊亲，总体挺不错

厚朴

看技术报告，剩下的就不说了

我為伊狂

晴风遗夏 发表于 2013-5-24 21:48
你们用的是偏差么？
用偏差的时候，我的处理是将中线由近到远取前一行的平均值，感觉过小s会平滑很多  mid ...

你取了多少行的mid_line？我的程序中有第0~第25行共26行的mid_line，用偏差行时就抽取了中间的第12行~第17行的mid_line相加取平均，是不是太少了

我為伊狂

zy52588 发表于 2013-6-3 00:09
感觉应该是前瞻问题，前瞻可能不够，小S算法可以改进啊亲，总体挺不错

取32行*64列会不会取得太少了导致处理的图片就不够了，亲你取了多少行？

zy52588

我為伊狂 发表于 2013-6-3 20:58
取32行*64列会不会取得太少了导致处理的图片就不够了，亲你取了多少行？

我们取的50*100，感觉还可以，但也不能跑很快